Мстислав родился до 1176 и был единственным сыном князя Смоленского и Новгородского Мстислава Ростиславича от первого брака с дочерью Ярослава Осмомысла.

Мстислав с 1193 княжил в Триполье, и хотя был женат на дочери половецкого хана Котяна, вместе со своим двоюродным братом Ростиславом Рюриковичем неоднократно ходил на половцев в 1193 и 1203. В 1196 по приказус воего дяди, Рюрика Ростиславича, вместе с Владимиром Ярославичем Галицким атаковал владения Романа Мстиславича Волынского.

В 1207 он был поставлен в южную заставу Торческ на реке Рось, откуда. Мстислав бежал в Смоленское княжество, где получил от дяди Торопец. В 1206 за удачную защиту Торческа, получил от своего дяди торопецкий удел. Однако на следующий год он был выбит оттуда во время победного похода Всеволода Святославича Чермного на Киев, уступив его после длительной обороны Ольговичам.

В 1209 Мстислав схватил в Торжке наместников новгородского князя Святослава Всеволодовича и предложил новгородцам себя в качестве князя. Те взяли Святослава под стражу и после вступления Мстислава в город выслали бывшего князя к отцу. Став новгородским князем, Мстислав начал борьбу с Всеволодом Большое Гнездо, продолжавшим политику Андрея Боголюбского.

Сидя в Новгороде, в 1210 и зимой 1212 с 15-тыс. войском Мстислав ходил на чудь и брал дань с жителей.

После смерти Рюрика Ростиславича и Всеволода Большое Гнездо Всеволод Чермный обвинил смоленских Ростиславичей в повешении в Галиче за год до этого двоих северских Игоревичей и предпринял попытку лишить их владений в Киевской земле. Те послали за помощью к новгородцам и Мстиславу, и в июне 1212 новгородское войско двинулось на Киев. В Смоленске произошёл инцидент между смоленскими и новгородскими воинами, в ходе которого погиб один смолянин. Тем не менее это не помешало дальнейшим совместным действиям. Сначала союзники разорили несколько черниговских городов на Днепре, осадили Вышгород, где взяли в плен Ростислава Ярославича (внука Всеволода Ольговича) и его брата Ярослава, Олегова внука.

Узнав о сдаче Вышгорода, Всеволод Чермный сам ушёл из Киева в Чернигов, и Ростиславичи въехали в Киев и посадили на княжение Ингваря Ярославича Луцкого, однажды уже княжившего в Киеве. Сразу вслед за этим союзники осадили Чернигов, стояли под ним 12 дней и заключили мир. Всеволод Чермный остался княжить в Чернигове. После этого Ингварь Ярославич уехал обратно в Луцк, а киевский престол занял Мстислав Романович Старый.

В 1215 в Галицкой земле поссорились между собой венгерский король Андраш II и польский король Лешек Белый. Мстислав пришёл на помощь к своему другу Лешеку и выгнал венгров из Галича.

В феврале 1216, узнав, что новгородский князь Ярослав Всеволодович захватил Торжок и стал притеснять свох подданных, перекрыв подвоз продовольствия в Новгород, Мстислав вернулся на север и, в союзе с Константином Всеволодовичем руководил новгородско-смоленским войском в Липицкой битве (21.04.1216), разбил Ярослава и его союзника, Юрия Всеволодовича, посадил на владимирский стол Константина Всеволодовича, женатого на сестре Мстислава Романовича и снова вернулся в южную Россию.

в 1217 Мстислав передал новгородский престол Святославу Мстиславичу, сыну Мстислава Романовича Старого, в 1218 при поддержке своего двоюродного брата Владимира Рюриковича Смоленского занял Галич, воспользовавшись тем, что основные силы венгров участвовали в Пятом крестовом походе.

В 1219 Мстислав заключил союз с Даниилом Романовичем Волынским, выдав за него свою дочь Анну. Даниил развернул успешные военные действия против краковского князя Лешека Белого, после чего Лешек склонился к союзу с венгерским королём Андрашем II против Мстислава и Даниила. В том же году объединённое венгро-польское войско осадило Галич. Мстислав привёл союзных Ольговичей и поручил Даниилу Романовичу сесть в осаду в Галиче. Но по какой-то причине Мстислав с венграми в полевое сражение не вступил, и разрешил Даниилу оставить город.

В начале 1221 Мстислав с половцами вновь пошёл на Галич. Венгерское войско встретило его на подступах к городу. В это время союзник Мстислава Даниил Романович и союзные венграм поляки отвлекали друг друга. Битва продолжалась несколько часов и не принесла князю успеха. Весной 1221 Мстислав вновь подступил к Галичу. Разбив венгерский гарнизон около городских ворот, Мстислав ворвался в Галич. Пленённого королевича Коломана отослали в принадлежавший Мстиславу город Торческ. Венгерский король Андраш II, чтобы освободить сына из плена, был вынужден начать переговоры. После заключения мира с венгерским королём и выдачи своей дочери Елены (в крещении — Мария) за его сына Андраша (младшего брата Коломана) Мстислав окончательно утвердился в Галиче.

В 1223 на Киевском съезде русских князей Мстислав поддержал просьбу своего зятя, половецкого хана Котяна, о помощи против монголов. Мстислав участвовал в создании широчайшей коалиции, включившей помимо киевских, смоленских, волынских и пинских князей также и чернигово-северских. Опасаясь перехода половцев на сторону монголов в ходе продолжающегося очного противостояния, русские князья пошли в степь, не ожидая соединения с владимирским войском.

Перед битвой на Калке (02.06.1223) он поссорился с князьями и начал военные действия, не предуведомив их, и своей поспешностью нарушил планы русских князей. Мстислав вместе с половцами и волынским полком переправился через реку, отделявшую союзников от монголов, и вступил в бой. Авангард противника побежал, и монголы ввели в бой главные силы уже тогда, когда черниговский полк переправился лишь частично, а киевский ещё находился на западном берегу реки. Удар привёл к бегству располагавшихся в авангарде половцев и разгрому всего союзного войска. Сам Мстислав Удатный первым добрался до Днепра, но вместо того, чтобы организовать переправу отступающих русских полков, приказал разбить оставшиеся лодки, чем затруднил спасение остальных. В результате киевский князь Мстислав Романовмч Старый, Мстислав Святославич Черниговский и многие другие князья погибли.

Последующие годы Мстислав провёл в Галиче, постоянно враждуя с местными боярами, венграми и поляками. В 1226 Мстислав передал зятю венгерскому королевичу Андрашу Перемышль, а в 1227 — и сам Галич, оставив себе Понизье и уехал в Торческ. В 1228 он умер по пути в Киев, приняв перед смертью схиму. Тело его было погребено в Киеве в церкви Св. Креста, им построенной.

После его смерти остался сын Юрий, княживший в Пскове (ок.1232-1240). Младшая дочь Мстислава, Ростислава (в крещении — Феодосия) была женой Ярослава Всеволодовича. Один из их сыновей, Александр Ярославич Невский, стал одним из замечательных исторических деятелей в нашей древней истории.

Мстислав Мстиславич прославился на всю Русь своей воинской доблестью и удачливостью, за что получил прозвище Удатный или Удалой. Он любил говорить о справедливости и думал, что служит ей, но в сущности более всего любил власть.