Родился 4.10.1172. Сын Рюрика Ростиславича. В крещении — Михаил.

Ростислав княжил сначала в Белгороде; там он женился в 1187 на Верхуславе, дочери Всеволода Большое Гнездо, которой в то время было всего 8 лет.

В 1189 Ростислав по поручению отца отправился восстанавливать в Галиче Романа Мстиславича, но их передовой отряд был разбит наголову галичанами и венграми под городом Плеснеском, и поход на этом закончился.

С 1190 Ростислав стал принимать участие в борьбе с половцами. Осенью он с дружиной нёс сторожевую службу в Торческе, на Поросьи. Зимой к нему явились черные клобуки и просили о помощи в борьбе с половцами. В отсутствие великого князя и отца, пригласив на помощь лишь князя Ростислава Владимировича (сына Владимира Мстиславича) и соединившись с черными клобуками, Ростислав внезапно напал на половецкие вежи и обратил степняков в бегство, захватив жён, детей и стада.

Зимой 1193 по просьбе чёрных клобуков Ростислав, пригласив на помощь двоюродного брата Мстислава Мстиславича Удатного, княжившего в Триполье, вновь выступил против половцев, которые находились на русской стороне Днепра, напал на них и взял огромную добычу.

В 1194 скончался Святослав Всеволодович, и киевский стол при содействии Всеволода Большое Гнездо, перешел к Рюрику Ростиславичу. Вскоре между ним и Романом Мстиславичем вспыхнула вражда и Ростислав, поддерживая отца в 1196 опустошил около Каменца часть принадлежавшей тогда Роману Волынской области.

В 1197 скончался князь Владимир Галицкий. Жители Галича обратились к Рюрику Ростиславичу с просьбой дать им на княжение Ростислава, но Роман, услыхав об этом, с помощью поляков и венгров захватил Галич.

В 1203 вновь разгорелась борьба между Рюриком и Романом; последний захватил в плен тестя вместе с женой и сыновьями, велел постричь в монашество Рюрика, его жену и дочь — бывшую свою жену, а сыновей Ростислава и Владимира забрал с собою в Галич. Однако ввиду протеста, заявленного Всеволодом Суздальским Роман, из боязни перед Всеволодом, вынужден был был отпустить сыновей Рюрика, а город Киев предоставить в распоряжение Всеволода, который посадил в Киеве на княжение Ростислава Рюриковича.

Княжение Ростислава в Киеве продолжалось до смерти Романа Галицкого в 1205. Узнав о смерти Романа, Рюрик Ростиславич снял схиму и вновь объявил себя князем Киевским вместо сына, которого послал с дружиной на владения Романа Галицкого. В этом походе Ростислав захватил город Вышгород, изгнав оттуда князя Ярослава Владимировича, и стал там княжить. Оттуда он ходил на помощь Рюрику в походах последнего в 1206 на Галич и в 1207 на Киев, когда последний был захвачен князем Всеволодом Чермным.

В 1210 Ростислав был приглашён на княжение в Галич, но в следующем же году был изгнан оттуда галичанами и возвратился в Вышгород, где и княжил до самой смерти. Он скончался в 1218.