Мстислав родился ок. 1148/1152 и был сыном Великого князя Киевского Ростислава Мстиславича. В крещении — Георгий.

В 1168 Мстислав участвовал в походе южнорусских князей на половцев.

Стремясь вместе с братьями Романом и Давыдом контролировать уделы Киевского великого княжества, встал на сторону Андрея Боголюбского в конфликте 1169 года и принял участие в его походах на Киев и Новгород.

Когда, несмотря на неудачу второго похода, власть Изяслава Мстиславича была сломлена, ладившие с суздальскими князьями Ростиславичи стали кандидатами на Киев.

В 1171 Роман Ростиславич был посажен Андреем Боголюбским на киевский стол, потерявший после разгрома в 1169 главествующее положение на Руси. Его братья стали княжить по-соседству: Мстислав — в Белгороде, Давыд — в Вышгороде.

Опираясь на силы своей смоленской и добытой киевской земель, братья изменили характер своих отношений к Андрею, при этом на первое место, взамен нерешительного и уступчивого Романа, выдвинулся Мстислав. В 1172 он захватил Киев, оставленный братом по требованию Андрея Боголюбского, прогнал его ставленника Всеволода Юрьевича и посадил на его место своего младшего брата Рюрика.

Когда возмущённый этим Андрей Боголюбский прислал посла с приказанием Рюрику удалиться из Киева, а Мстиславу — вообще из русской земли, последний обрил Андреева посла, говоря, что не желает быть подручником Андрея и готов "идти на суд Божий".

В 1173 многочисленное войско Андрея безуспешно в течение 9 недель осаждало Мстислава в Вышгороде а потом, гонимое им, лишилось всего обоза.

В 1175 Мстислав сел на смоленском столе, но в 1179 перешёл на новгородский. В 1179 во главе 20-тыс. войска он совершил победоносный поход на чудь, беспокоивших Псков.

Весной 1180 Мстислав хотел двинуться на Полоцк, однако был остановлен своим старшим братом Романом, который выслал сына Мстислава для помощи Полоцку и поход был отменён.

Умер Мстислав Ростиславич в Новгороде 14.06.1180 от внезапной болезни, оставив после себя сыновей: Мстислава Удатного (ум.1228), Давыда (уб.1226) и Владимира (ум.1226). Он был единственный из выбранных новгородских князей, которым досталась честь быть погребенным в Св. Софии. Память его до такой степени была драгоценна для новгородцев, что гроб его стал предметом поклонения, и он впоследствии был причислен к лику святых.

Прозвание Храбрый не использовалось при жизни князя. Впервые оно появилось в Новгородской первой летописи младшего извода и это название осталось за ним в истории. Он отличался не только храбростью, но и благочестием и делами милосердия, т.е. всеми качествами, которыми в глазах его века могла украшаться княжеская личность. По свидетельству летописи, Мстислав был "украшением Руси", воевал только для славы, презирал золото, отдавал всю добычу церквям и воинам и был любим всем народом. Он был не только защитником интересов своей семьи, но и борцом за старые южно-русские политические воззрения и междукняжеские отношения.