Родился ок. 1111. Второй сын Юрия Долгорукого Суздальского и дочери половецкого хана Аепы.

До 1145 жил в ростово-суздальской земле, которую получил в удел его отец, где и женился на Улите, дочери боярина Степана Ивановича Кучки, владельца берегов р. Москвы.

Когда между Юрием Долгоруким и его племянником, Изяславом Мстиславичем, разгорелась упорная борьба из-за Киева, в которой приняли участие почти все русские князья, Андрей был лучшим помощником Юрию. Он сразу выделился боевой удалью, осмотрительностью, умением разбираться в сложных обстоятельствах, сдерживать себя и выказывать миролюбивую уступчивость после упорного и горячего боя.

В 1146 вместе со старшим братом Ростиславом он выступил против союзника Изяслава, Ростислава Ярославича Рязанского, который и был изгнан из его стольного города.

В 1149 участвовал в походе отца против Владимиро-Волынского князя Изяслава Мстиславича После взятия Киева Андрей получил от отца Вышгород (рядом с Киевом). В качестве вышгородского князя Андрей участвовал в походе Юрия в удел Изяслава — Волынскую землю, где проявил доблесть и едва не погиб при осаде Луцка, где затворился брат Изяслава Владимир. После осады Луцка он согласился на просьбу Изяслава быть посредником между ним и Юрием и способствовал заключению мира.

Однако этот мир оказался непрочным. В 1150 Изяслав изгнал Юрия из Киева и двинулся на его старшего сына Ростислава, сидевшего в Переяславле. С помощью Андрея Ростиславу удалось удержать Переяславль.

Когда Юрий вторично в том же году захватил Киев, Андрей получил от отца города, пограничные с Волынью (Туров, Пинск, Дорогобуж и Пересопницу). Андрей сел в Пересопнице и снова выступил в качестве посредника и примирителя между враждующими сторонами. Поскольку Юрий отказался заключить мир, Изяслав призвал венгров и в третий раз сел в Киеве.

Юрий с Андреем удалились в Городок Остерский (в Черниговской земле), и в 1151 опять выступил против Изяслава. При р. Руте победа осталась за Изяславом. Андрей ушёл в Суздальскую землю.

В 1152 Андрей участвовал в походе отца на Чернигов, предпринятом в союзе с князьями рязанскими, муромскими, северскими и половцами, причём показал пример союзным князьям самим водить дружину на приступы. Чернигов не был взят только потому, что на выручку осаждённых явился Изяслав Мстиславич.

В 1154 Юрий Долгорукий совершил поход на Муром, изгнал оттуда её князя Ростислава Ярославича и передал Муром Андрею. Ростислав отправился к половцам и вместе с ними напал врасплох на Андрея, который едва спасся бегством в Суздаль.

Когда в 1155 Юрий окончательно утвердился в Киеве, Андрей вторично получил Вышгород. В это время его отцу было 60 лет. При множестве соискателей Андрей не мог надеяться на получение Киева, который хотел передать ему Юрий. Андрею милее была суздальская земля и он (против воли отца и тайно от него) ушёл из Вышгорода, похитив из женского монастыря высокочтимую святыню, икону Божьей Матери, писаную, по преданию, Св. Лукой.

По дороге в Ростов неподалёку от Владимира Андрею было знамение (то ли сон, то ли внезапно остановились кони, которые везли икону). Андрей на этом месте заложил село Боголюбово, которое стало любимым его местопребыванием, за что он и получил своё прозвище "Боголюбский". Андрей построил там богатую каменную церковь; ее утварь и иконы были украшены драгоценными камнями и финифтью, столпы и двери блистали позолотою. Там он временно поставил икону Божьей Марии.

Отсюда он распоряжался Русской землёй, сюда приходили к нему союзные и подвластные князья со своими полками, которые он направлял по своему усмотрению.

После смерти в 1157 Юрия Долгорукого ростовцы и суздальцы, целовавшие, по его требованию, крест младшим его сыновьям Михалке и Всеволоду, тем не менее призвали к себе на княжение Андрея, которого считали более спобным защитить их интересы. Ростовские и суздальские бояре надеялись таким образом обособиться от Киева.

В Ростовской земле было два старших вечевых города — Ростов и Суздаль. Андрей не любил ни того, ни другого и избрал стольным городом Владимир, где не были в обычае вечевые сходки, сам оставаясь в своём Боголюбове. Этим он ослабил значение веча и бояр старших городов. Он старался возвысить Владимир, сделать из него второй Киев. В 1158 он заложил каменную церковь Успения Божьей Матери, не пожалев средств на её украшение, и перенёс в неё икону Божьей Матери, которая с тех пор стала носить имя Владимирской. Он расширил крепость города и, в подражание Киеву, построил двое ворот — Золотые и Серебряные.

Андрей строил много церквей, основывал монастыри, не жалел издержек на украшение храмов. Кроме церкви Успения, он построил во Владимире монастыри Спасский, Вознесенский, храм Рождества Богородицы в Боголюбове, соборный храм Спаса в Переяславле, церковь Св. Федора Стратилата, которому он приписывал свое спасение во время одной битвы, церковь Покрова при устье Нерли и много других каменных церквей в Ростове и других городах. Андрей приглашал для этого мастеров с Запада. При нём начало развиваться и русское искусство, так что при Андрееве преемнике русские мастера уже без пособия иностранцев строили и расписывали свои церкви.

Он подчинил себе князей рязанских и стремился к подчинению Новгорода и Киева. Узнав об этом новгородцы изгнали в 1160 сына киевского князя и принимают к себе в князья племянника Андрея, Мстислава. В 1161 Андрей Боголюбский помирился с Ростиславом Мстиславичем Киевским и по уговору с ним, против воли Новгорода вернул новгородский стол его сыну Святославу.

В 1162 Андрей попытался основать во Владимире особую митрополию, имея своего кандидата в митрополиты. Но константинопольский патриарх рукоположил Феодора епископом ростовским, разрешив ему находиться во Владимире. Позднее, когда Феодор своим высокомерием и жестокостями по отношению к непокорным вызвал всеобщую ненависть, Андрей был вынужден отправить его в Киев на суд киевскому митрополиту, где Феодор подвергся жестокому наказанию. Митрополит по византийскому обычаю приказал отрубить ему правую руку, отрезать язык и выколоть глаза.

Проявив свой властный характер и стремление к единодержавию, Андрей выгнал из княжества свою мачеху Ольгу вместе с её детьми Михалком, Васильком и 8-летним Всеволодом, а также детей умершего старшего брата Ростислава. Они отправились в Византию, где император Мануил принял их дружелюбно. Избегая дробления, которое являлось источником политической слабости и внутренних смут, впоследствии Андрей никому, даже своим детям, не давал уделов в своих владениях.

В 1164 с сыном Изяславом, братом Ярославом и муромским князем Юрием совершил победоносный поход на волжских булгар, 1.08.1064 нанёс им поражение, взял город Бряхимов (Ибрагимов) и пожёг три других города, перебив у них много народу и взяв знамёна. Успех похода был приписан иконе Владимирской Божией Матери, которая была взята в поход. В честь этого события было установлено празднество с водосвящением, совершаемое до сих пор 1 августа. Другой поход против волжских булгар был предпринят в 1172. На этот раз Андрей посылал своего сына Мстислава.

В 1167 Ростислав Киевский умер. Старшими из Мономаховичей были его внуки Владимир Мстиславич и Андрей Боголюбский. На юге северных князей не любили, а Владимир был слишком слаб, чтобы занять киевское великое княжение. Киев был занят, с общего согласия народа и южных князей, сыном Изяслава Мстиславича, Мстиславом Изяславичем Волынским. Новгородский стол в 1168 занял его малолетний сын Роман, но фактически в Новгороде распоряжался всё тот же Мстислав.

Забравши в свои руки власть в ростовско-суздальской земле, Андрей ловко пользовался всеми обстоятельствами, чтобы показывать свое первенство во всей Руси; вмешиваясь в междоусобия, происходившие в других русских землях, он хотел разрешать их по своему произволу. Главною и постоянною целью его деятельности было унизить значение Киева, лишить древнего старейшинства над русскими городами, перенеся это старейшинство на Владимир, а вместе с тем подчинить себе вольный и богатый Новгород.

Возмущённый тем, что киевский великокняжеский стол занял младший князь, бывший к тому же слабее его, в 1169 с огромной ратью, которую возглавлял его сын Мстислав, двинулся на Киев. К его ополчению присоединилось 11 князей. После трёхдневного штурма 12.03.1169 Киев был взят "на щит" и отдан на беспощадное разграбление (был сожжён даже Печерский монастырь).

Основной причиной этого похода было то, что киевский князь взял под контроль основные торговые пути и тем самым подчинил себе всю русскую торговую жизнь. Андрей достиг своей цели – древний Киев утратил своё вековое старейшинство; был ограблен, сожжён, лишён значительного числа жителей, перебитых или уведённых в неволю, поруган и посрамлён.

Андрей, ставший великим князем, отдал Киев своему младшему брату Глебу. С этого времени значение Киева, как центра земли Русской, было перенесено на личность великого князя, а центр русской государственной жизни переместился на север, в область Верхней Волги.

После Киева Андрей решил наказать и Новгород. Он двинул против Новгорода огромную рать из ростовцев, суздальцев, смолян, полочан, рязанцев и муромцев под предводительством своего сына Мстислава. Новгородцы 25.02.1170 разбили нападавших наголову, но неурожай хлеба в этом году заставил новгородцев смириться, после того как Андрей остановил подвоз хлеба из своего княжества. Роман Мстиславич был изгнан и в Новгороде сел князем Рюрик Ростиславич, назначенный Андреем.

В 1171 умер брат Андрея Глеб. Вместо него Андрей посадил в Киеве одного из смоленских князей, Романа Ростиславича. Получив донос, что его брат Глеб умер от рук киевских бояр, Андрей потребовал их наказания, но Ростиславичи (Роман, Рюрик, Давид и Мстислав), считая донос неосновательным, не послушались.

Тогда Андрей собрал огромное войско, в котором кроме суздальцев были муромцы, рязанцы и новгородцы, а по пути на Киев к ним примкнули смоляне (хотя и поневоле), князья черниговские, полоцкие, туровские, пинские и городецские. Но среди войска не было единодушия и ничто не воодушевляло его кроме великокняжеской воли. Поэтому огромное ополчение после неудачной осады Вышгорода, обороняемого Мстиславом, обратилось в бегство и многие, переправляясь через Днепр, утонули.

28.06.1174 Андрей Боголюбский был убит своими приближёнными, среди которых было много обиженных князем. Заговор возглавил его любимый слуга Яким Кучкович, брата которого Андрей казнил. За убийством князя и грабежом его дворца последовали убийства княжеских посадников и тиунов и грабёж их домов. Пограбили также и иностранных мастеров, строивших храм. Грабежи происходили и во Владимире. Это показало, что правление Андрея было ненавидимо. Несколько дней тело князя лежало на паперти, пока преданный князю Кузьма не внёс тело в церковь. Когда волнение утихло прах Андрея Боголюбского был перенесён во Владимир и похоронен в Успенском соборе. Православная Церковь причислила его ок. 1702 к лику святых.

Вскоре после убийства Андрея в княжестве развернулась борьба за его наследство, причём его уже единственный в то время сын не выступал в качестве претендента на княжение, подчинившись лествичному праву. Владимирцы призвали на княжение брата Андрея - Михалко Юрьевича, который находился в Чернигове.

Два его старших сына Андрея - Изяслав (1148-1165) и Мстислав (ум.1173) умерли ещё при жизни отца. Младший сын Юрий в 1185-1189 был мужем грузинской царицы Тамары.