Родился после 1095. Сын Владимира Мономаха и его второй жены Ефимии. До крещения носил имя — Ярослав. Юрием назывался от своего крестильного имени Георгий (Гюрьга).

В 1120 принимал участие в походах против волжско-камских булгар.

Как одному из младших Мономаховичей, после смерти отца в 1125 ему досталась в удел ростовско-суздальская земля, в которой его деятельность была обращена преимущественно на постройку и укрепление городов, основание церквей и монастырей.

Однако интересы его всецело принадлежали Киевской Руси, куда он постоянно стремился. Уже в 1132 после смерти великого князя Мстислава Владимировича он занял южный Переяславль. Потеряв его, удержал за собой на юге Городок Остерский, воевал с Ольговичами, вмешивался и в Новгородские дела, заставив новгородцев в 1138 принять в князья его старшего сына Ростислава. Но главным образом он стремился в Киев, за что получил прозвище "Долгая рука".

В 1139 киевский стол занял Всеволод Ольгович Черниговский. С южными Мономаховичами он скоро примирился, но Юрий остался его врагом. Из Смоленска Юрий звал новгородцев в поход на Всеволода, но те отказали ему в помощи, вследствие чего и сын Юрия, Ростислав был вынужден покинуть Новгород. Оскорблённый этим Юрий отобрал у новгородцев Торжок.

Через некоторое время Ростислав опять занял новгородский стол, но скоро должен был уступить его Святополку Мстиславичу.

После смерти в 1146 Всеволода Ольговича, пользуясь расположением киевлян, на киевском столе оказался Изяслав Мстиславович, приходившийся Юрию племянником. Старший брат Юрия, Вячеслав Владимирович, который по старшинству и должен был наследовать Киев, без сопротивления уступил Изяславу великокняжеский престол.

Между Изяславом и Юрием началась упорная и длительная борьба, в которую оказались втянутыми многие русские князья, а также Польша, Венгрия и половцы. Основным помошником Юрия в этой борьбе был его сын Андрей.

Вместе со Святославом Ольговичем Новгород-Северским Юрий разбил рязанского князя Ростислава Ярославича (1146) и опустошил земли Новгорода. Сын Юрия, Иоанн получил от союзника отца, Святослава Ольговича, Курск и Посемье (земли по реке Сейм). В 1147 Юрий пригласил князя Святослава Ольговича к себе в Москву (упомоминаемую при этом в летописях в первый раз), стараясь склонить к союзу против Изяслава.

Однако в следующем году Святослав и черниговские князья соединились с Изяславом против Юрия. В 1148 Изяслав напал на Ростов, но в 1149 Юрий взял верх и, наконец, овладел Киевом и стал великим князем. Под его контролем оказались также княжества Переяславское и Туровское.

Однако уже в 1150 Юрий был вынужден оставить Киев, после того как Изяслав, призвав на помощь венгров, вернул себе власть. Изяслав сделал Вячеслава Владимировича своим соправителем, но фактически продолжал управлять от его имени. Попытка Юрия отвоевать Киев закончилась поражением в 1151 на реке Руте. В 1152 Изяслав разбил союзников Юрия Долгорукого и заставил их выйти из войны, после чего Юрий до смерти Изяслава не заключал мира, но и не предпринимал походов на юг.

В союзе с князьями рязанскими, муромскими, северскими и половцами Юрий совершил поход на Чернигов. На выручку Чернигова явился Изяслав, и поход Юрия оказался неудачным. В 1154 Юрий захватил Рязань и возвёл здесь своего сына Андрея, но вскоре законный рязанский князь Ростислав с половцами изгнал его.

В 1154 Изяслав Мстиславич скончался, и его место в Киеве занял его брат, Ростислав Мстиславич Смоленский. Сын Юрия, Глеб, возобновил войну на юге и Юрий снова отправился в поход на Киев. По дороге он помирился с Ростиславом Смоленским и вместе со старым союзником Святославом Ольговичем в марте 1155 занял Киев. Правивший в Киеве Изяслав Давыдович оставил город без борьбы и вернулся в Чернигов. В Турове стал править сын Юрия — Борис, в Переяславле был возведен другой его сын — Глеб, а в Суздале остался Андрей Боголюбский.

Однако власть Юрия Долгорукого не распространялась вне границ Киевской земли, так как остальные княжества жили обособленно, не считаясь с киевским князем. Чтобы ослабить соперников, Юрий вместе со своим зятем Ярославом Осмомыслом напал на волынских князей Мстислава и Ярослава — сыновей Изяслава Мстиславича. Осада Луцка была неудачна, и война на западе Руси продолжалась в течение всего остального правления Юрия в Киеве.

В Новгороде дела приняли неблагоприятный для Юрия оборот. Новгородцы разделились на две партии, из которых одна стояла за сидевшего у них сына Юрия — Мстислава, а другая желала иметь у себя Ростислава Смоленского. Обе партии уже готовы были решить дело оружием, но Мстислав, узнав о прибытии в Новгород детей Ростислава, ночью бежал из города.

В 1157 против Юрия сложилась коалиция. Изяслав Давыдович Черниговский, намереваясь отнять у Юрия Киев, примирился с Ростиславом Мстиславичем Смоленским. Мстислав Изяславич Волынский также примкнул к этому союзу. Князья-союзники готовились идти к Киеву, но Юрий после короткой болезни умер 15.05.1157 (возможно был отравлен киевскими боярами) и Изяслав Давыдович без борьбы занял великокняжеский престол. Юрий Долгорукий был похоронен в Киево-Печерской лавре.

Узнав о кончине Юрия киевляне, не любившие его, разграбили дворец и дом Юрия за Днепром, а также дом его сына Василька, пограбили имущество суздальских бояр и многих из них убили.

Юрий Долгорукий был женат дважды. Его первой женой стала дочь половецкого хана Аепы (посредством этого брака отец Юрия, Владимир Мономах, хотел упрочить мир с половцами). Второй женой Юрия стала Ольга (предположительно из византийских Комниных). У Юрия было 11 сыновей:

от первого брака — Ростислав (ум. 1151), Андрей (1112-1174), Иоанн (ум.1147), Глеб (ум.1171), Борис (ум. 1159).

от второго ббрака — Мстислав, Ярослав (ум. 1166), Святослав (ум. 1174), Василько, Михалко (ум. 1176) и Всеволод (1154-1212).

Дочь Ольга от первого брака была замужем за Ярославом Осмомыслом, князем Галицким.

Юрий Долгорукий считается основателем Москвы. Суздальский боярин Степан Иванович Кучко владел сёлами и деревнями по реке Москве. Юрий Долгорукий, проездом, остановился в этой местности, а Кучко приказал убить за какую-то грубость, завладел сёлами убитого боярина и заложил на берегу реки Москвы город, который долго назывался Кучковым, а затем Москвой. На дочери Кучко, Улите, Юрий женил своего сына Андрея Боголюбского.

В 1154, в год рождения сына Всеволода (в крещении — Димитрий), Юрий Долгорукий основал город Дмитров. Юрий основал также Переяславль-Залесский и Юрьев-Польский. Кроме того ему приписывают основание Костромы и Городца.