Старший сын князя Юрия Долгорукого Суздальского и дочери половецкого хана Аепы.

В 1138 Ростислав был призван на княжение новгородцами, желавшими иметь дружественные отношения с Юрием Долгоруким. В Новгороде Ростислав пробыл несколько более года и ушёл оттуда в 1139, рассердившись на новгородцев за то, что они не захотели оказать помощь Юрию Долгорукому в его борьбе с Всеволодом Ольговичем, великим князем Киевским.

В 1141 новгородцы обратились к Юрию Долгорукому, призывая на княжение его самого, но последний лично ехать отказался и вторично послал в Новгород Ростислава. Однако в 1142 новгородцы, узнав, что великий князь Всеволод Ольгович посылает к ним княжить Святополка Мстиславича, сначала заключили Ростислава в епископском доме, а затем, по приезде Святополка, отправили к отцу.

В 1147 Ростислав совместно с братом Андреем был послан отцом, находившимся в это время в союзе с князем Святославом Ольговичем Черниговским, в помощь последнему в его борьбе с великим князем Киевским Изяславом Мстиславичем. Они разбили дружину союзника Изяслава — князя Ростислава Ярославича Рязанского и заставили последнего бежать к половцам.

В 1148 Ростислав вновь был послан отцом в Южную Русь в помощь Святославу Ольговичу, с тем, чтобы завоевать себе удел. Узнав, что тот хочет заключить мир с великим князем, Ростислав счёл лучшим самому обратиться к Изяславу с жалобой на отца и просьбой выделить удел. Великий князь дал ему 6 небольших городов на Волыни.

После похода на Юрия Долгорукого (в котором Ростислав не участвовал) в 1149 Изяслав по доносу киевских бояр заковал Ростислава и отправил его к отцу, отняв у него имение. Юрий Долгорукий, страшно возмущённый позорным изгнанием сына, предпринял поход на Изяслава, разбил его под Переяславлем и изгнал из Киева. В Переяславле Юрий посадил князем Ростислава, где он и княжил до самой смерти.

В 1150 Ростислав участвовал в новом походе своего отца против Изяслава Мстиславича, причём усиленно противодействовал заключению мира с последним. Когда, в скором времени, Изяслав вновь захватил Киев, его сын Мстислав захотел отнять у Ростислава Переяславль. Однако последний, пригласив на помощь своего брата Андрея и кочующих торков, разбил и полонил союзников Мстислава — турпеев, что заставило Мстислава отказаться от мысли взять Переяславль.

Ростислав Юрьевич скончался в 1151, на Страстной неделе, рано утром в Великую пятницу, и был погребён в Переяславле в церкви Св. Михаила.

После него остались 2 сына: Мстислав и Ярополк и дочь Евфросиния, которая была замужем за Глебом Ростиславичем Рязанским.