Сын Ростислава Юрьевича, внук Юрия Долгорукого.

В 1160 Андрей Боголюбский посадил племянника в Новгороде, но тот пробыл там только год и вернулся во Владимиро-Суздальскую землю. Тогда Андрей вообще прогнал его с Руси вместе с Васильком и Всеволодом Юрьевичами. Изгнанники оказались в Византии. Некоторое время Мстислав управлял Аскалоном в Палестине, а в 1169 вернулся на Русь и сел в Треполье.

Вскоре смоленские Ростиславичи выгнали его оттуда, и он ушел в Переяславль-Южный к дяде Михалку. Но дядя не принял его, и Мстислав поехал в Чернигов.

Тем временем во Владимире был убит Андрей Боголюбский, и ростовские бояре пригласили Мстислава к себе на княжение. Кроме Ростова он получил Переславль-Залесский и другие города.

Его брат Ярополк, разбил Юрьевичей и сел во Владимире. Правили братья крайне неумело, раздавая должности чужакам из Южной Руси. Особенно отличился Ярополк, который грабил Владимир, будто это была не его вотчина, а захваченный вражеский город. Разгневанные владимирцы послали в Чернигов за Михалком. В 1175 тот вернулся и выгнал Ростиславичей из Владимиро-Суздальской Руси.

После смерти Михалка Мстислав организовал поход против Всеволода Юрьевича и попытался занять Владимир, но потерпел поражение в Липицкой битве и бежал в Новгород, но новгородцы не приняли его, и Мстислав оказался в Рязани у Глеба Ростиславича, женатого на его сестре.

В 1177 Мстислав вместе с братом Ярополкомом принял участие в походе на Москву их зятя (мужа сестры) Глеба Ростиславича Рязанского, но в сражении на реке Колокше (приток Клязьмы) рязанцы были разбиты. Мстислав и Ярополк попали в плен и по требованию владимирцев были ослеплены (вернее был сделан вид, что их ослепили) и отпущены "на Русь". По преданию братья дошли до Смоленска и там, в церкви Бориса и Глеба, чудесным образом "прозрели".

Из Смоленска Ростиславичи отправились в Новгород, где были радушно приняты. Мстислава посадили в самом Новгороде, а Ярополку дали Торжок. В Новгороде Мстислав пробыл недолго и вскоре скончался. От дочери новгородского боярина Якуна Мирославича у него был сын Святослав.