Липицкая битва состоялась на Юрьевском поле 27.06.1176, сражение на Колокше — в феврале 1177. Причиной этих междоусобиц была борьба за власть во Владимиро-Суздальском княжестве.
После убийства Андрея Боголюбского (28.06.1174) бояре пригласили на княжение его племянников, Мстислава и Ярополка Ростиславичей, а жители новых городов княжества, в т.ч. Владимира, вспомнили присягу, данную ещё Юрию Долгорукому относительно его младших сыновей, Михалко и Всеволода Юрьевичей. Последние с черниговской помощью в 1175 году утвердились в княжестве, выиграв первую битву, на пути между Москвой и Владимиром. Ростиславичи вынуждены были бежать: Ярополк в Рязань, а Мстислав в Новгород.
В 1176 ростовцы послали в Новгород за Мстиславом, сообщив ему о смерти заболевшего в Городце Михалко (20.06.1176). Мстислав, оставив в Новгороде сына Святослава, немедленно прибыл в Ростов, а оттуда двинул полки к Владимиру.
Всеволод перед битвой приехал в Юрьев и там соединился с переяславцами, Мстислав пришёл от Ростова и стоял у Липиц. Для начала сражения Всеволод перешёл реку Гзу, т.е. оказался на её правом, восточном берегу. Сражение произошло на Юрьевском поле 27.06.1176.
Бой завязали лучники обеих сторон, после чего в дело вступила конница. Переяславскому полку Всеволода удалось смять правое крыло войска Мстислава. Воспользовавшись замешательством противника, вперёд вырвался владимирский полк и нанёс большие потери дружинам Мстислава, которые в беспорядке оставили поле битвы. Всеволод организовал преследование и довершил разгром противника.
Оставшись без войска, Мстислав бежал сначала в Новгород, где не был принят, а затем в Рязань к мужу своей сестры Глебу Ростиславичу. В Новгороде сел племянник Всеволода, Ярослав Мстиславич Красный, ошибочно названный в летописи его сыном.
Уже осенью Мстислав Ростиславич вместе с Глебом Рязанским организовал поход на Москву и сжёг её, а выступивший против них из Владимира Всеволод Юрьевич был встречен новгородским посольством за Переяславлем под Шернским лесом с предложением провести против рязанцев совместный поход, соответственно отложив его. Однако, указания на участие новгородцев в последующей битве отсутствуют.
В Коломне к Всеволоду присоединились черниговские княжичи Олег и Владимир Святославичи с войском, а также племянник Владимир Глебович Переяславский. Всеволод дошёл до Коломны, когда узнал о том, что Глеб Ростиславич с половцами уже ушёл к Владимиру иным путём, и пошёл вслед за ним.
В феврале 1177 войска противников встретились у Колокши (приток Клязьмы). Глеб Рязанский, уже пограбив окрестности Владимира и взяв пленных, стоял на её восточном берегу. Всеволод отправил обозы на занятый противником берег, Глеб направил на их захват Мстислава Ростиславича, а Всеволод для их прикрытия — Владимира Глебовича с частью владимирской дружины, чтобы обеспечить им успех. Между тем основные силы владимирцев и черниговцев заняли пассивную позицию на Прусковой горе.
Основные силы Глеба с Ярополком в свою очередь перешли реку на западный берег для атаки, но когда приблизились к горе на расстояние полёта стрелы, стало известно о поражении и бегстве Мстислава. Глеб и его союзники из-за угрозы окружения отказались от атаки и побежали, тогда Всеволод перешёл в наступление, противник понёс огромные потери убитыми и пленными.
20.02.1177 войско победителя вернулось во Владимир. Всеволод одержал окончательную победу в борьбе за владимирское наследство.
Мстислав, Глеб, его старший сын Роман и многие знатные бояре Рязани были взяты в плен. Ярополку удалось бежать и скрыться в рязанской земле. Тогда Всеволод направил в Рязань посла с требованием выдачи Ярополка, угрожая разорить Рязань, и последний был выдан Всеволоду.
Мстислав и Ярополк были посажены в поруб, а позднее по требованию владимирцев были ослеплены (вернее был сделан вид, что их ослепили) и отпущены "на Русь". По преданию братья дошли до Смоленска и там, в церкви Бориса и Глеба, чудесным образом "прозрели". Глеб остался в плену, отказавшись от предложения свободы в обмен на обещание уйти из Рязани и уехать на юг и вскоре умер в заточении (30.06.1178). Попытка заступничества за него Мстислава Ростиславича Смоленского, женатого на его дочери, была безуспешной. В последующем Всеволод путём многократных интервенций удерживал Рязанское княжество под своим контролем.