Второй сын Ростислава Юрьевича, внук Юрия Долгорукого.

В 1172 Ярополк был послан своим дядей Михаилком Юрьевичем оборонять Киев от Ростиславичей Смоленских. Но после смерти князя Глеба Юрьевича во время борьбы Андрея Боголюбского против смоленских Ростиславичей Ярополк с дядей Всеволодом Юрьевичем в 1174 после неудачного похода на Киев были взяты в плен. И хотя по договору Ярополк должен был быть выпущен на свободу, тем не менее некоторое время он оставался в плену в качестве заложника на случай войны Ростиславичей с Андреем Боголюбским.

После убийства в 1174 Андрея Боголюбского ростовцы и суздальцы отправили послов за Ярополком и его братом Мстиславом, решив призвать их к себе на княжение. Послы нашли братьев в Чернигове вместе с их дядьями Михалком и Всеволодом Юрьевичами. Братья обрадовались чести быть избранными на княжение и предложили своим дядям, Михалку и Всеволоду, править вместе с ними, при этом признав Михалка старшим.

Но союз просуществовал недолго. Ярополк, следуя совету ростовцев, втайне от брата уехал в город Переяславль-Залесский. Михалко Юрьевич, узнав, что его племянник Ярополк отправился по ростовской дороге, уехал во Владимир и затворился здесь с одними горожанами, так как владимирская дружина по приказу ростовцев также отправилась в Переяславль.

Ярополк взял Владимир в осаду, а в это время его союзники рязанцы и муромцы жгли деревни в окрестностях. Владимирцы мужественно оборонялис в течение 7 недель, но в конце концов, изнурённые голодом, предложили Михалку покинуть город. Ярополк стал князем Владимирским, а Мстислав стал именоваться князем Ростовским и Суздальским.

Однако княжил Ярополк во Владимире крайне неумело. Посаднические должности он роздал чужакам из Южной Руси, начал притеснять народ взятками. Ярополк вместе с приближёнными отнял у собора Владимирской Богородицы уделы и доходы, которые назначил ей ещё Андрей Боголюбский. А победоносную Вышегородскую икону Богоматери отдал своему зятю, Глебу Рязанскому.

Вознегодовавшие владимирцы тайно призвали обратно из Чернигова Михалка и Всеволода Юрьевичей. Войско Ростиславичей было разбито. Мстислав бежал в Новгород, а Ярополк – в Рязань.

В 1177 Ярополк вместе с братом Мстиславом принял участие в походе их зятя (мужа сестры) Глеба Ростиславича Рязанского против великого князя Всеволода Юрьевича и потерпел поражение в сражении на реке Колокше (приток Клязьмы). Всеволод потребовал у рязанцев выдачи Ярополка, и последние схватили его в Воронеже, отправили во Владимир и по приказанию Всеволода посадили в поруб.

Владимирцы потребовали от Всеволода ослепления Ярополка и его брата Мстислава. Всеволоду не понравилось это требование, но он был вынужден согласиться. Ярополка и его брата Мстислава ослепили (вернее был сделан вид, что их ослепили) и отпустили "на Русь". По преданию братья дошли до Смоленска и там, в церкви Бориса и Глеба, чудесным образом "прозрели".

В 1178, после смерти своего брата Мстислава, Ярополк был избран новгородцами в князья, но по настоянию Всеволода Юрьевича новгородцы вскоре прогнали прочь опального князя.

После смерти новгородского князя Мстислава Ростиславича Храброго в 1180 новгородцы посадили Ярополка в Торжке, откуда он стал совершать набеги на суздальское пограничье. Тогда же Ярополк принимал участие в походе Святослава Всеволодовича Черниговского против Всеволода Юрьевича Суздальского, но когда новгородцы вместе с черниговцами ушли к Друцку против Давыда Ростиславича Смоленского, Всеволод осадил Торжок, взял его после 5-недельной осады и сжёг. Ярополк был ранен стрелой и взят в плен. Он умер в заточении по одним сведениям в 1180, по другим — в 1196.