Родился в 1140. Сын великого князя Киевского Ростислава Мстиславича.

Заняв в 1154 великокняжеский стол, отец оставил его княжить в Новгороде, но новгородцы, недолюбливавшие Ростислава, вскоре "указали путь" и его сыну.

В 1158 Ростиславу удалось посадить на княжение в новгородской земле сразу двух сыновей: Святослава – в Новгороде, а Давыда – в Торжке. Однако в 1159 новгородцы вынудили Святослава вывести брата из Торжка, и Давыд вернулся в Смоленск.

В 1162 Давыд помог Всеславу Васильковичу занять полоцкий стол, получив в 1164 в награду Витебск. В 1167 Давыд отразил нападение Володаря Глебовича Полоцкого, но вскоре вернул Витебск Всеславу Васильковичу и уехал в Канев, где вместе с другими князьями защищал южные торговые пути от половцев.

После вокняжения в 1167 в Киеве Мстислава Изяславича Давыд получил Вышгород, совсем уйдя из Полоцкой земли.

В 1168 Давыд рассорился с Мстиславом и в следующем году присоединился к войскам Андрея Боголюбского, взявшим и разорившим Киев. В 1170 Мстислав осадил Вышгород, но Давыд при поддержке Глеба Юрьевича и половецкого хана Кончака выдержал осаду.

После смерти Глеба Юрьевича в 1171 Ростиславичи посадили на Киевский стол своего дядю Владимира Мстиславича, а после его смерти — старшего из братьев, Романа. Андрей Боголюбский обвинил Давыда в отравлении Глеба и повелел Роману прогнать его с Руси. В ответ Ростиславичи развязали войну против Юрьевичей.

24.03.1173 они захватили Киев и пленили сидевшего там Всеволода Большое Гнездо. Когда ополчение русских князей под предводительством Андрея Боголюбского двинулось на Киев, Давыд отправился за помощью на Волынь к Ярославу Осмомыслу, оставив в Вышгороде брата Мстислава Храброго. Помощи Давыд не получил, но Мстислав один выдержал осаду. Тогда Давыд вновь вернулся в Вышгород.

Впоследствии Давыд участвовал в войне Ростиславичей против Святослава Всеволодовича. В 1177 Давыд с братьями пошёл биться с половцами, но затеял свару и помешал делу. Святослав Всеволодович согласно обычаю потребовал от великого князя Романа Ростиславича лишить Давыда удела. Роман не захотел обижать брата, и тогда Святослав изгнал из Киева его самого. Едва не схваченный Святославом, Давыд бежал в Смоленск и после смерти своего брата Романа в 1180 сел там на княжение.

В 1181 Давыд попытался вернуть себе влияние в Полоцке, для чего заключил союз с Друцкими князьями. Однако правивший в Полоцке Всеслав Василькович вместе с Ольговичами отогнал Давыда от Друцка. На следующий год Давыд примирился с Ольговичами. В 1186 Давыд вновь пошёл на Полоцк с большими силами. Городское вече решило войны не начинать, и полоцкий князь Всеслав Василькович был вынужден уступить Давыду Витебск. Давыд передал город своему зятю Васильку Брячиславичу.

Давыд всеми силами остаивал свою самостоятельность. Он боролся с самоволием веча и не мирился с положением подручного князя, смело бросая вызов сильным суздальским князьям.

Перед кончиной (23.04.1197) Давыд принял монашество, передав Смоленский стол племяннику Мстиславу Романовичу. Его собственный сын — Мстислав-Фёдор (1193-1230) княжил в Смоленске с 1219.