Старший сын Ростислава Мстиславича Смоленского. Святослав был весьма образован для своего времени: знал греческий язык и охотно читал книги.

Уходя из Новгорода на борьбу за киевский стол с Юрием Долгоруким, Ростислав, оставил вместо себя сына Давыда. Увидев, что Ростислав проиграл этy борьбу и ушёл в Смоленск, новгородцы в 1155 прогнали Давыда и посадили у себя Мстислава Юрьевича. Но в 1157 в Новгороде вспыхнула борьба между сторонниками и противниками Ростиславичей. Мстиславу "показали путь из города" и тогда Ростислав посадил на новгородский стол своего сына Святослава, а в Торжке — Давыда.

Святослав был силён в Новгороде только поддержкой отца, с которым был очень близок. Он принимал активное участие в борьбе отца с Глебом Юрьевичем и половцами, которых Глеб приводил брать Переяславль Южный. Святослав пробрался тогда через вражеский стан в осаждённый город и возглавил защиту Переяславля.

Продолжая помогать отцу в его борьбе против Глеба Юрьевича, Изяслава Давыдовича Черниговского и половцев, Святослав однажды спас отцу жизнь, когда Ростислав, оставленный союзниками, был разбит под Черниговом и бежал: во время бегства у Ростислава пал конь и враги вот-вот должны были схватить его, но Святослав отдал отцу своего коня и отвлёк неприятеля на себя.

В 1159, после восшествия Ростислава на киевский великокняжеский престол, очень скоро претензию на Новгород объявил Андрей Боголюбский заявив, что будет "искать Новгорода и добром и лихом". В Новгороде начались волнения. Княжескую дружину заковали, имение разграбили, а его самого отправили под стражей в Ладогу, но по дороге Святослав бежал.

В Новгород Андрей Боголюбский послал своего племянника Мстислава, сына Ростислава Юрьевича, но вскоре Ростислав договорился с Андреем и Святослав вернулся в Новгород, который согласился принять его обратно.

В 1161 шведы из Финляндии с 5-тыс. войском вошли в Волхов и осадили Ладогу. Крепость послала за помощью в Новгород. Ладожане успешно выдержали осаду: шведы ходили на приступ, потерпели неудачу, потеряли много убитых и отошли на восток, к р. Воронеге. Вскоре туда подошёл Святослав с новгородцами, напал на шведов и разгромил их. Из пятидесяти пяти шведских судов, пришедших к устью Волхова, спаслось только двенадцать.

Несмотря на военные успехи и покладистый характер, в самый год смерти Ростислава недовольные новгородцы уже начали собирать тайные веча против князя, поскольку тот стремился подчинить новгородцев своей воле. Друзья предупредили Святослава об опасности и он ушёл в Великие Луки, передав новгородцам, что не хочет у них княжить.

Накануне смерти Ростислав пытался примирить новгородцев с сыном. Он пригласил в Великие Луки представителей новгородцев и те дали клятвенные обещания примириться со Святославом, но сразу же после смерти Ростислава и вокняжения в Киеве Мстислава Изяславича новгородцы начали интриговать против Святослава и тот ушёл в Великие Луки.

Новгородцы выгнали его и оттуда, и Святослав перешёл в Торопец, оттуда — на Волгу, получил помощь от Андрея Боголюбского, сжёг Торжок и опустошил его окрестности, а его братья, Роман и Мстислав, сожгли Великие Луки. Новгородцы отказались, однако, смириться перед Святославом, и посадник Якул заставил его удалиться от Русы.

Боголюбский собрал против Новгорода крупные силы, занял все его владения, перекрыл все пути оттуда на юг и восток и безуспешно пытался заставить новгородцев принять Святослава. Новгородцы обратились к великому князю Мстиславу Изяславичу и тот в 1168 прислав в Новгород своего сына Романа.

Святослав ещё некоторое время боролся с новгородцами, но вскоре умер в 1169 или 1170. Летописи хвалят его за бескорыстие и любовь к дружине.