Второй сын князя Ярослава Святославича Черниговского и Муромского.

Занял рязанский престол после смерти бездетного старшего брата Юрия и переходе Святослава из Рязани в Муром.

После смерти Святослава в 1145 занял муромский престол, а в Рязани оставил наместником своего сына Глеба, нарушив тем самым вотчинные права племянников Святославичей.

В период 1147-1151 Ростислав выступал союзником великого князя Киевского Изяслава Мстиславича, Владимира и Изяслава Давыдовичей Черниговских в борьбе против Юрия Долгорукого Ростовского и Святослава Ольговича Новгород-Северского. В 1146 Изяслав занял Киев и осадил Святослава в Новгороде-Северском. Юрий двинулся на помощь союзнику, и тогда Ростислав по просьбе Изяслава напал на Суздальскую землю. Юрий был вынужден отправить на юг сына Ивана, а сам повернул на Рязань.

Ростислав дорого поплатился за поддержку Изяслава. Суздальцы взяли Рязань, а Ростислав бежал к половецкому хану Ельтуку. Владимир Святославич получил долгожданный Муром, а его брат Давыд — Рязань.

В 1149 при помощи половцев Ростиславу удалось вернуть Рязань, воспользовавшись тем, что Юрий Долгорукий был занят борьбой за Киев. Когда в 1151 Юрий был изгнан из Киева и вернулся на север, Ростислав был вынужден служить Суздальскому князю.

В 1152, услыхав о разорении своего Городка, Юрий Долгорукий послал за помощью к рязанским князьям; Ростислав явился на его призыв с муромскими и рязанскими полками. Тем не менее поход закончился неудачной осадой Чернигова.

Когда в 1154 Юрий предпринял поход на Киев и опять обратился за помощью к рязанскому князю, Ростислав выступил против него. Очередная война завершилась в пользу Суздаля, и Юрий посадил в Рязани своего сына Андрея Боголюбского.

Ростислав с половцами врасплох напал на Андрея и полностью перебил его дружину. Сам Андрей бежал из Рязани столь поспешно, что даже не успел надеть второй сапог. Однако правил в Рязани Ростислав недолго и на следующий год скончался.

Ростислав оставил сына Глеба (ум.1178) княжившего в Рязани.