Родился ок. 1070. Сын великого князя Киевского Святослава Ярославича и Оды, вероятно дочери маркграфа Луитпольда Бабенберга, внук Ярослава Мудрого.

По некоторым сведениям воспитывался в Германии. В 1096 он помогал своему брату Олегу Святославичу овладеть Ростово-Суздальской землей. Святославичи были тогда разбиты Мстиславом Владимировичем.

В 1097, вместе с братьями Олегом и Давыдом Ярослав участвовал в съезде князей в Любече и получил Черниговское княжество. До смерти Давыда в 1123 году княжил в Муроме и Рязани.

В 1101 Ярослав вместе с другими князьями собрался в Золотче и участвовал в заключении мира с половцами. В 1110 потерпел поражение от мордвы.

В 1127 Ярослав был изгнан из Чернигова своим племянником Всеволодом Ольговичем и удалился в Муром, где и умер в 1129.

От брака с Ириной остались 3 сына: Юрий (Феодор) (ум.1143), князь Муромский (1129-1143), Святослав (ум.1145), князь Рязанский (1129-1143), князь Муромский (1143-1145) и Ростислав (ум.1153), князь Пронский (1129-1143), Рязанский (1143-1145), Муромский (1145-1153).