Липицкая битва состоялась 21.04.1206 неподалеку от Юрьева-Польского вблизи реки Гзы из-за претензии Константина Всеволодовича на владимирский престол.
В 1215 Мстислав Удатный ушёл из Новгорода на юг, и новгородцы призвали на княжение Ярослава Всеволодовича из Переяславля-Залесского. Но Ярослав не поладил с новгородцами. В ходе конфликта он захватил Торжок, перекрыл подвоз продовольствия в Новгород из "низовых земель", что с учётом неурожая привело к гибели многих новгородцев от голода. Новгородских послов он брал в плен. Тогда новгородцы прибегли к помощи Мстислава Удатного, поддержанного Владимиром Рюриковичем Смоленским и Владимиром Мстиславичем Псковским. Мстислав Романович Киевский прислал своего сына Всеволода. Союзники вторглись во Владимиро-Суздальское княжество.
Союзникам благоприятствовало и то, что в княжестве шла борьба за наследство Всеволода Большое Гнездо. Его старший сын Константин не получил от отца великое княжение по той причине, что хотел сконцентрировать в своих руках оба главных города: старую столицу Ростов и новую — Владимир, а следующему по порядку Всеволодовичу, Юрию, предлагал Суздаль. Поэтому Константин княжил в Ростове, а Юрий — во Владимире и Суздале.
Юрий Всеволодович и младшие братья встали на сторону Ярослава, он отступил из Торжка к ним. Константин присоединился к смоленским князьям. 9 апреля от Городища на Саре (между Ростовом и Переяславлем) они вместе двинулись навстречу младшим Всеволодовичам, выступившим из Владимира с муромской помощью. Всеволодовичи ставили перед собой не только оборонительные цели, о чём свидетельствуют слова Юрия: "Мне, брат, Владимирская земля и Ростовская, тебе — Новгород, Смоленск — брату нашему Святославу, Киев отдай черниговским князьям, а Галич — нам же". Таким образом, поражение коалиции смоленских князей, новгородцев и Константина могло бы привести к новому масштабному переделу русских земель.
Перед битвой Константин расположился на реке Липице, его союзники рядом с Юрьевом, а суздальские силы — на реке Гзе, с севера впадающей в Колокшу под Юрьевом. После провала мирных переговоров сражение должно уже было начаться у Липиц, но суздальцы отступили на Авдову гору, прикрывшись таким образом оврагом от противников, расположившихся на Юрьевой горе. Мстислав предложил суздальцам либо пустить его на Авдову гору, либо им самим пройти на Юрьеву гору, для чего он готов был отступить обратно к Липицам, но они отказались, пытаясь использовать выгоды обороняющейся стороны.
Построение обеих сторон было расчленённым только по фронту и состояло из трёх полков. Юрий встал в центре против Мстислава, Владимира Псковского и Всеволода, Ярослав со сторонниками из новгородцев и новоторжцев — на правый фланг против Владимира Смоленского, младшие Всеволодовичи — на левый против Константина. Противников разделял заболоченный ручей Тунег.
Сражение началось 21 апреля ранним утром. Часть пеших воинов Мстислава Удатного перебралась через ручей и вступила в бой. За ними переправились смоленцы и новгородская дружина. В результате натиска смоленского полка центр войска Ярослава был потеснён. Тогда Мстислав бросил в бой конницу, которая трижды прошла сквозь боевые порядки Юрия, Ярослава и их младших братьев, захватила два стяга и причинила противнику большой урон. Сам Мстислав трижды проехал сквозь полки противника с топором, закреплённым на руке с помощью ременной петли.
Дружина князя Константина Всеволодовича нанесла сильный удар во фланг полку Юрия и тем решила исход битвы. Видя полный разгром, Юрий Всеволодович бросил остатки своей рати и вместе с братьями бежал во Владимир. Спасаясь от смерти и плена, они бежали с поля битвы, побросав своё вооружение, в одних рубашках, загнав несколько коней. Летописец так описывает это бегство: "…князь же Юрьи стоял противу Костянтину и узре Ярославль полк побегше и той прибеже в Володимер о полудни на четвёртом коне, а трёх одушил, в первой сорочице… Ярослав же такоже прибег один в Переяславль на пятом кони, а четыре одушил…".
По данным летописи, дружины Юрия, Ярослава и младших Всеволодовичей только убитыми потеряли 17 250 человек. Потери объединённого войска составили 2 550 человек. Исход битвы решило пешее войско новгородцев и смоленцев, которое умело маневрировало на поле боя и взаимодействовало с конницей.
В итоге Юрию пришлось уступить владимирский престол своему старшему брату Константину, а самому согласиться на Городецкий удел. Смоленские князья этой победой избавились от соперников в борьбе за Новгород, но ненадолго. Уже в 1217 Константин дал Юрию Суздаль, а также гарантировал ему и великое княжение после своей смерти в обмен на обширный ростовский удел для своих сыновей, которые должны были признать Юрия вместо отца. Таким образом, Липицкая битва положила конец междоусобице и начало новому взлёту Владимирского княжества: уже в 1219 оно восстановило своё влияние в Рязани, в 1221 — в Новгороде, сменив смоленских князей в активных действиях в Прибалтике против ордена меченосцев, и добилось от волжских булгар условий мира "по-прежнему, как было при отце и дяде Юрия".
Липецкая битва стала важнейшей вехой новгородской истории. Она явилась переломным моментом в отношениях Новгорода с князьями Владимиро-Суздальской земли. Новгородцы отстояли право "свободы в князьях", приобретенное ими еще в результате событий 1136 года, покончивших с господством Киева над Новгородом, отбили попытки превращения новгородского княжения в наместничество. Всё это было закреплено посажением Константина на владимирский великокняжеский стол, а также сказалось на эволюции самой княжеской власти в самом Новгороде: сложилось более благоприятные условия для соединения местной государственной организации с княжеской властью, оформившейся в один из институтов верховной власти Новгородской республики. Благодаря липицкой победе Новгород не только отстоял свою независимость, но удержал своё положение главного города в волости, отстояв при этом её территориальную целостность.