Из династии Эстридсенов.

Родился 4.01.1131 вскоре после убийства его отца Кнуда Лаварда, очень популярного в народе. По матери, Ингеборге Мстиславны, он был правнуком великого князя Киевского Владимира Мономаха (в честь которого был назван). Вальдемар воспитывался в доме знатного человека Ассера Рига. Его сын Аксель Абсалон стал лучшим другом и советником Вальдемара.

После отречения и смерти Эрика Лама 16-летний Вальдемар стал служить правителя Зеландии Свену III. Управляя Южной Ютландией, он успешно воевал против другого претендента на престол Кнуда V и в 1150 был возведён Свеном в герцоги Шлезвига.

Однако вскоре, ужаснувшись жестокости Свена, перешёл на сторону Кнуда, взяв в жёны его сводную сестру Софию. В 1154 Свен был изгнан из Дании, и Вальдемар стал править вместе с Кнудом.

В 1157 Свен решил помириться с кузенами, и был заключён договор о разделе Дании на три части. Кнуд получил о-ва, включая Зеландию, Свен — Сканию, а Вальдемар — Ютландию. Однако во время пира в честь примирения люди Свена ворвались в залу и убили Кнуда. Вальдемар был ранен, но сумел затушить свечи и спастись вместе с присутствовавшим на пиру Абсолоном.

Добравшись до Ютландии, Вальдемар рассказал всем о злодеянии Свена, собрал войско и 23.10.1157 в бою разбил армию Свена. Бежав с поля боя, тот был убит узнавшими его крестьянами. Вальдемар же стал единолично править Данией.

Междоусобиями в Дании воспользовались венды, которые предприняли ряд опустошительных вторжений на Ютландию и датские о-ва, во время которых был разрушен Ааргуз и венды дошли до Роскильде. Лаланд платил им дань.

Поэтому после вступления на престол Вальдемар первым делом начал борьбу с вендами. Его союзником в этой борьбе был Генрих Лев. В 1164 Вальдемар заключил с ним договор, в силу которого сын Вальдемара — Кнуд, должен был жениться на дочери Генриха Льва. После её смерти в 1167 Кнуд женился на сестре Генриха Льва — Гертруде.

С императором Фридрихом I у Вальдемара также были вполне дружеские отношения.

В борьбе с вендами Вальдемар нашёл большое содействие в епископе роскильдском, а впоследствии лундском архиепископе — Акселе Абсалоне. В одном из походов Абсалон принимал личное участие. Вальдемар совершил более 20 сухопутных и морских походов, направленных как на территориальное расширение, так и на распространение христианства. Наибольшим успехом увенчался поход в 1168, во время которого была взята столица венедов Аркона и покорён о.Рюген. Венеды были обращены в христианство и признали сюзеренитет Дании.

Вальдемар предпринимал походы и в Норвегию, на престол которой он хотел посадить своего сына Магнуса.

В 1171 Вальдемар короновал своего 8-летнего сына Кнуда и провозгласил его соправителем. Этим были недовольны многочисленные принцы, имевшие притязания на престол, как родственники прежнего короля. Сторону восставших принял епископ Эскильд, но Вальдемар удачно справился с начавшимся движением.

Последние годы его правления были ознаменованы восстаниями в Скании, поднятыми против королевских фогтов (наместников). Население в этой провинции отказывалось платить вновь введённые поборы и церковную десятину. Вальдемар I умер 12.05.1182, не успев окончательно подавить восстание.

От брака с Софией (ок.1140-1198), дочерью Володаря Глебовича, внучкой князя Польши Болеслава III Кривоустого, осталось два сына, Кнуд (1162-1202), занявший королевский престол после смерти отца, и Вальдемар (1170-1241), правивший Данией в 1202-1241.

Его дочь Ингеборга (1175-1236), 15.08.1193 вышла замуж за французского короля Филиппа II Августа. Другая дочь, Рикса (ум. 1220), в 1210 вышла замуж за короля Швеции Эрика X Кнутссона.