Из династии Эстридсенов.

Родился 9.05/28.06.1170. Младший сын Вальдемара I Великого и Софии (ок.1140-1198), дочери Володаря Глебовича, внучки князя Польши Болеслава III Кривоустого.

Вступил на престол в 1202. Ему присягнули Любек и Гамбург, Голштиния и Лауэнбург, Померания, о.Рюген и Мекленбург, покорённые его братом Кнудом. Находившийся в плену Адольф голштинский выкупился из плена уступкой Вальдемару всей Голштинии, которую король передал своему племяннику, Альбрехту фон Орламюнде. Всё южное побережье Балтийского моря оказалось во власти датчан.

Пользуясь приглашением Папы римского Иннокентия III предпринять крестовый поход против финнов и латышей, Вальдемар подчинил себе о.Эзель. В 1210 он предпринял поход в Пруссию, покорил часть прусской территории и обратил покорённых пруссов в христианство.

В Германии в это время происходили смуты, что содействовало успехам Вальдемара. Став на сторону Фридриха II, Вальдемар добился от него в 1214 подтверждения за Данией всех завоеваний к северу от Эльбы (Голштиния, Лауэнбург, часть Мекленбурга).

Вскоре против него составилась коалиция из северных немецких княжеств, с завистью смотревших на его могущество. Вальдемар разбил немецкие войска и строго наказал Гамбург за участие в коалиции.

В 1219 он по просьбе рижского епископа Альбрехта с большим флотом и многочисленным войском высадился на берега Эстляндии. 25.06.1219 в битве при Линданиссе он разгромил эстонцев. В начале битвы удача улыбалась эстам. Некоторые отряды датчан, не выдержав натиска дружинников, начали отступать. В это время, согласно легенде, с неба упал кусок красной ткани с белым крестом, воспринятый датчанами как знамение, ниспосланное Богом во имя победы над язычниками. Это остановило бегущих датчан, бой возобновился с новой силой и датчане одержали победу. Так объясняется происхождение государственного флага Дании — Даннеброга.

Вольдемар построил на месте эстонского городища в местечке Таллин каменную крепость, где позднее вырос город Ревель. В Эстляндии было основано герцогство, которое он передал своему побочному сыну Кнуду. С этих пор Дания играет важную роль в истории немецкой колонизации на Востоке. Вся Эстляндия сделалась датской провинцией.

Со времени Кнуда Великого Дания не владела столь обширными землями. Король вернулся в Данию, но здесь в 1223, во время охоты, вместе с сыном был захвачен в плен, графом Генрихом Шверинским, давно уже искавшим случая отомстить королю за захват его владений. Король был помещён в тюрьму замка Данненборга на берегу Эльбы. Несмотря на угрозы императора и Папы, Генрих продержал короля в плену более 3 лет пока собирались деньги для выкупа.

В Дании и покорённых Вальдемаром землях, всё пришло в хаос. Этим воспользовался Фридрих II, потребовавший возвращения немецких территорий и выплаты огромной компенсации. Граф Адольф Младший вернулся в Голштинию, которая отпала от Дании.

Но скоро датчане собрались для освобождения своего короля. Во главе собранных войск стал Альбрехт фон Орламюнде. Но в первой же битве, при Мельне, Альбрехт был разбит и взят в плен. Гамбург и Любек отпали от короля.

Вальдемар был выпущен на свободу в 1226, заплатив огромный выкуп и дав обещание отказаться от большинства своих завовеваний в Сев. Германии. Вернувшись в Данию, он не нашёл и следов прежнего порядка. С благословения Папы Гонория III он нарушил клятву, данную врагам при заключении мира, и снова начал войну.

22.07.1227 в битве при Борнгёведе он был наголову разбит, а сам получил ранение. Чтобы не потерять и последних владений, он поспешил вторично заключить мир. Из всех завоеваний за Данией сохранились о.Рюген, некоторые города Мекленбурга, Пруссия и Эстляндия. Несмотря на потери части территорий, завоёванных в начале правления, он вошёл в историю под прозванием "Победитель".

Последние годы правления Вальдемар посвятил внутренним реформам и улучшению законодательства. Была составлена опись земель в Дании, т.н. "Земельная книга короля Вальдемара", в которую помещались сведения о хозяйствах: их структуре, размере, принадлежности, выплачиваемых с них налогах.

Под руководством виборгского епископа Гуннера, друга Вальдемара, было кодифицировано право Ютландии — Ютландский кодекс, который оказался самым современным из датских областных законов. Кодекс был утверждён на собрании знати в 1241. Он был наиболее чётко систематизирован, в нём последовательно выражены интересы короля, чувствуется сильное влияние канонического права. Впоследствии Ютландский кодекс считался основным в Дании, и в течение более 300 лет оставался актуальным.

Вальдемар умер 28.03.1241 в возрасте 70 лет. Он был два раза женат. В 1205 он женился по любви на Драгомире (1189-1212), в Дании называемой Дагмарой, дочери Оттокара I Богемского. Их единственный сын, Вальдемар (1209-1231) погиб на охоте от случайной стрелы.

От второй жены, Беренгарии, дочери Саншу I Португальского, Вальдемар имел трёх сыновей, Эрика (1216-1250), которого Вальдемар в 1232 провозгласил своим соправителем, Абеля (1218-1252) и Кристофера (1219-1259), поочерёдно занимавших датский престол после его смерти.