Из династии Эстридсенов.

Родился в 1163. Старший сын Вальдемара I Великого и Софии (ок.1140-1198), дочери Володаря Глебовича, внучки князя Польши Болеслава III Кривоустого.

Отец Кнуда в 1170 назначил его соправителем, положив начало правлению своих потомков. В 1182 Кнуд вступил на престол и по совету Акселя Абсалона проводил политику, независимую от императора Священной Римской империи Фридриха I Барбароссы, который поднял против Кнуда померанского герцога Богислава, но в результате удачной военной кампании Абсалона в 1184 последний был разбит, флот его уничтожен и вся западная Померания подчинилась Кнуду.

Вскоре Кнуд присоединил к своим владениям землю оботритов (Мекленбург) и принял титул короля славян.

Фридрих I поднял против Кнуда графа голштинского, маркгафа бранденбургского и архиепископа бременского, но Кнуд справился с ними, подчинив себе Любек и Гамбург. Таким образом границы Дании были отодвинуты до р.Эльбы.

После 1192 датская политика на южном направлении определялась братом Кнуда, Вальдемаром, герцога Гольштейна (впоследствии датский король Вальдемар II), который расширил владения на восточно-балтийские территории вплоть до р.Одер.

Возросшая роль Дании в европейской политике в 1196 была подтверждена браком сестры Кнуда, Ингеборги с французским королём Филиппом II Августом. Впрочем, через 3 месяца брак был расторгнут по инициативе Филиппа II.

Папа склонил Кнуда предпринять крестовый поход против эстов, бывших язычниками. В 1197 Кнуд покорил Эстляндию, обратив многих эстов в христианство.

Кнуд VI умер 12.11.1202. В 1177 он женился на Гертруде – дочери герцога Саксонии и Баварии Генриха Льва, но детей у них не было.

Серьезный и глубоко религиозный человек, Кнуд находился под сильным влиянием епископа Абсалона, который был фактическим правителем Дании.