Из династии Гогенштауфенов.

Родился в ноябре 1165. Сын императора Фридриха I Барбароссы.

По свидетельству современников, Генрих был слабого телосложения, но обладал сильной волей, решительным характером и недюжинным умом. В молодости он любил поэзию миннезингеров, сам слагал песни, принадлежащие к лучшим образцам немецкой средневековой лирики. Но он рано оставил поэзию, подчинив себя исключительно одной страсти — стремлению к власти. К удовольствиям он был холоден. Единственным его развлечением осталась охота.

Генрих был провозглашен наследником престола 15.08.1169 ещё при жизни отца и в его отсутствие управлял государством. Так же как и отец, он был одарен силой и благородством духа, и не уступал ему в предприимчивости; но суровость его нрава очень часто переходила в отвратительную жестокость. Кроме того, он был очень жаден до золота, в котором нуждался для исполнения своих обширных и честолюбивых замыслов.

27.01.1186 отец женил его на Констанция (1154-1198), посмертной дочери короля Сицилии Рожера II.

Когда его отец в 1189 отправился в Третий крестовый поход, к нему перешло правление Германией. После смерти отца (10.06.1190), едва приняв власть, Генриху пришлось бороться с могущественным родом Вельфов. Герцог Генрих Лев, изгнанный из своих владений Фридрихом Барбароссой, осенью 1189 самовольно возвратился из изгнания в Брауншвейг и сделал попытку овладеть Саксонией. Молодой король быстро собрал большое войско, выступил против него и весной следующего года нанёс герцогу тяжёлое поражение.

Король Сицилии Гульельмо II, не имея детей, завещал своё королевство тетке Констанции и её мужу Генриху. Но после его смерти (18.11.1189) сицилийские и неаполитанские вельможи нарушили клятву, данную при бракосочетании Констанции, и отдали корону графу Танкреду ди Лечче, внебрачному сыну герцога Роджера Апулийского, сводному брату Констанции.

Генрих немедленно собрал войска и начал поход в Италию. В ноябре 1190 он прибыл в Милан, быстро прекратил ссоры городов и вельмож в Северной Италии и вообще действовал так ловко, что заручился поддержкой всей Ломбардии. В начале 1191 он вступил в Римскую область. В апреле Папа Целестин III короновал его императорской короной, и сразу вслед за тем Генрих начал войну в Южной Италии.

Немцы штурмом взяли замок Рокка д'Арче, считавшийся неприступным, и проникли от Капуи до Салерно, истребляя всех, пытавшихся оказать сопротивление. В мае Генрих подступил к хорошо укреплённому Неаполю и четыре месяца упорно осаждал его. Но все штурмы были отбиты защитниками, оборонявшимися с немалым мужеством. Между тем от жары в немецком лагере начались заразные болезни. Вскоре занемог сам Генрих. Немцы вынуждены были снять осаду и уйти из Южной Италии. Императора несли на носилках.

Кое-как подлечившись в Сан-Джермано, император поспешил в Германию, где поднял восстание Генрих Вельф, сын Генриха Льва. В это время положение Генриха в Германии резко ухудшилось. Почти все князья отвернулись от него, но в декабре 1192 его главный враг — Ричард Львиное Сердце был взят в плен. Борьба с Вельфом и другие дела надолго задержали императора. Тем временем 20.02.1194 умер Танкред, передав власть своему сыну Гульельмо III, который был тогда ещё ребенком. Регентом при малолетнем короле стала его мать Сибилла.

Отдав Швабию своему брату Конраду, Генрих предпринял новый поход в Италию с целью добиться соединения сицилийской короны с германской. На этот раз его движению ничего не препятствовало. Апулийские вельможи ссорились между собой и не могли оказать сопротивления. Города посылали к императору подарки и присягали ему на верность. Неаполь сдался без боя. Только Салерно закрыл перед Генрихом ворота. В сентябре немцы взяли его штурмом и сожгли, перебив и продав в рабство многих жителей. В том же месяце, переправившись в Сицилию, они разбили у Катании войско королевы Сибиллы. Затем были взяты штурмом Сиракузы.

При известии об этих поражениях сицилийцы упали духом. Граждане Палермо отправили к Генриху депутацию с изъявлением покорности и пригласили его идти в столицу. В ноябре император торжественно вошёл в Палермо. Он обещал Сибилле и ее сыну сохранить за ними личные владения Танкреда — графство Лечче и Тарент. Поверив ему, королева отдалась вместе с сыном под покровительство Генриха и отреклась от всяких претензий на престол. 25.12.1194 Гульельмо вместе с матерью и сестрами присутствовал на коронации своего преемника в соборе Палермо, принявшего на Сицилии имя Генриха I.

Короновавшись сицилийским королем, Генрих ждал только повода к тому, чтобы расправиться со своими врагами. 29.12.1194 Генрих объявил об открытии заговора с целью его убийства, в котором, по его уверениям, участвовало большинство сицилийских вельмож. Для обеспечения своей безопасности Генрих приказал арестовать и выслать в Германию всех крупных сановников короткого царствования Гульельмо III. В числе арестованных и сосланных были Сибилла с дочерьми, её брат Ришар Ачерра, Маргарит из Бриндизи, братья Ришар и Никола д'Аджелло. Ещё большее количество прежних сторонников Гульельмо были брошены в сицилийские тюрьмы, где впоследствии были ослеплены. Даже труп Танкреда был предан поруганию.

Судьба самого Гульельмо III осталась неясной. По одним сведениям, его ослепили и оскопили, по другим – через несколько лет разрешили поступить в монастырь, где он и умер в безвестности.

Генрих стремился к мировой монархии. Король Англии Ричард Львиное Сердце принёс ему вассальную присягу. Он пытался навязать свой сюзеренитет Франции, пользуясь её затруднениями во время вторжения арабов на юг Франции и подстрекая Ричарда к борьбе с ней. Он претендовал на вассальное подчинение Бургундии, Кастилии, связанной родственными узами, и Арагона, король которой приносил ему присягу за Арль и Ниццу.

Ему платили дань мавританские князья Сев.Африки и греческий император Алексей III, который cверг с престола своего брата Исаака II Ангела. Для выплаты дани пришлось ввести во всем государстве особую подать, называвшуюся "аламанской", и снять драгоценные украшения с императорских гробниц в Константинополе.

В феврале 1195 Генрих поручил управление Сицилией жене, а сам отправился в Германию. Находясь в зените своего могущества, он мечтал сделать императорскую власть наследственной в своем роде. Но на вормсском съезде в апреле 1196 саксонские и нижнерейнские князья отказались поддержать этот проект, и потому он потерпел неудачу и смог добиться только провозглашения германским королём своего 2-летнего сына Фридриха.

В конце 1196 император вернулся в Италию. Грандиозные планы обуревали его: он собирался покорить Сардинию и другие острова приморской области, принадлежавшие прежде сицилийским королям, хлопотал о новом крестовом походе, мечтая покорить себе Палестину; он следовал примеру Роберта Гвискара и готовился к войне против Византии. Он принял крест, но поход пришлось отложить из-за восстания в Сицилии. Подавив с большой жестокостью восстание, Генрих хотел последовать за войском крестоносцев. Для этого похода он вербовал многих князей. Генрих представлял себя в роли предводителя всего христианского мира.

В конце лета 1197 он прибыл в Мессину, чтобы лично присутствовать при отправлении крестоносцев. Был собран громадный для того времени флот, но в это время молодой, полный сил Генрих простудился во время охоты и после болезни, продолжавшейся семь недель, скончался 28.09.1197, оставив сыну в наследство глубокое недовольство имперской политикой отца и семена раздоров в стране. Он был похоронен в кафедральном соборе в Палермо.

В Германии ему наследовал его младший брат Филипп. Королём Сицилийского королевства стал его сын Фридрих, под именем Федериго I.