Родился в 1281. Cтарший сын Даниила Александровича Московского, внук Александра Невского.

Юрий получил в наследство от отца Москву и Переславль-Залесский. Великий князь Андрей Александрович сильно добивался Переяславля, но Юрий удержал его за собой.

Сначала распри шли между детьми Александра Невского, но после смерти Андрея (1304) началась ожесточённая борьба за Владимирское великокняжеское достоинство между князьями московскими и тверскими. Юрий сразу показал себя правителем энергичным, но неразборчивым в средствах.

Юрий и Михаил Ярославич Тверской поехали в Орду добиваться великого княжения, а оставшиеся в уделах их братья и бояре, поддерживая интересы своих князей, довели дело до кровопролития. Не успев схватить самого Юрия на его пути в Орду, тверичи пошли на Переяславль, который защищал Иван Данилович. Вместе с тверичами в походе принял участие его боярин Акинф, который не захотел в Москве быть ниже другого боярина — Родиона Нестеровича, прибывшего в Москву из Киева с дружиной. Москвичи одержали верх, и боярин Родион собственноручно убил своего личного врага Акинфа, насадил его голову на копьё и принёс своему князю Ивану Даниловичу.

Между тем в Орде Михаил выиграл тяжбу и, получив ярлык на великое княжение, не довольствуясь этим, в 1305 напал на Москву. Вероятно, его побуждали к этому и дети убитого Акинфа. Город он взять не смог и заключил мир с московскими князьями, но взаимная злоба от этого не улеглась.

Не получив великого княжения, Юрий захватил Можайск и привёл пленным в Москву тамошнего князя Святослава. В 1306 с целью присвоить себе и Рязань он удушил рязанского князя Константина Романовича, взятого в плен его отцом и содержавшегося в Москве в неволе. Но молодой рязанский князь Василий выпросил у хана ярлык на рязанское княжение. Тем не менее Юрий не ocтался в проигрыше и присоединил к Москве Коломну, принадлежавшую до того времени Рязанской земле.

В 1308 Михаил Ярославич Тверской ещё раз покусился на Москву и опять не взял её. После этого взаимная злоба ещё более усилилась.

Между тем наместники Михаила своими притеснениями вызвали сильный ропот в новгородцах, и потому Юрию во время поездки тверского князя в Орду к новому хану Узбеку удалось в 1314 посадить в Новгороде своего брата Афанасия.

В 1315, очевидно, по жалобам Михаила, Юрий был вызван в Орду. Прожив там два года, он не просто умилостивил хана Узбека, но и женился на его сестре Кончаке (в крещении Агафия). В 1317 Юрий возвратился на Русь с отрядом татар под командованием Кавгадыя и напал на Тверское княжество. Однако 22.12.1317 в сражении при селе Бортеневе Юрий и Кавгадый были разбиты, Юрий бежал в Новгород, а его жена Агафия, брат Борис и Кавгадый попали в плен к тверичам. Между соперниками был заключён мирный договор, по которому Агафия освобождалась из плена. Однако оказалось, что она умерла в Твери при непонятных обстоятельствах. Ходил слух, что она была отравлена.

В 1318 Юрий отправился в Орду, где обвинил Михаила в смерти ханской сестры. Сторону Юрия держал Кавгадый, по совету которого были написаны многие "лжесвидетельства" на Михаила. Михаил был вызван в Орду, предстал перед судом и на основании показаний Юрия и Кавгадыя был признан виновным и вскоре казнён.

В 1320 Юрий вернулся на Русь с ярлыком на великое княжение, телом покойного Михаила Ярославича и двумя его сыновьями в качестве пленников. Тело Михаила было возвращено его сыну Александру только после заключения выгодного для Москвы мира.

Другой сын Михаила, Димитрий Тверской в 1321 при посредстве тверского епископа Варсонофия заключил с Юрием мир: тверской князь уплатил ему 2 тыс. гривен серебра татарского выхода (дани) и обещал не претендовать на великий стол.

Юрий, сделавшись великим князем, послал в Новгород своего брата Афанасия, но после смерти последнего в 1322 сам переехал в Новгород и остался в нём. Он, по-видимому, уступил Москву брату Ивану и, считаясь великим князем, жил в Новгороде. Юрий любил Новгород, и новгородцы любили Юрия. Он воевал за новгородцев со шведами, построил город Орешек (ныне Шлиссельбург), заключил от имени Новгорода мир с шведским королём и успешно прогонял литву, делавшую частые набеги на новгородские владения.

В 1324 по поводу оскорблений, причинённых новгородским промышленникам устюжанами, Юрий с новгородцами ходил в Устюг, взял этот город и заключил с устюжанами мир, выгодный для новгородцев. Здесь он навсегда простился с ними: они отправились домой, а Юрий, доехав до Камы, спустился вниз этой рекой в Орду, куда его позвали для разбирательства по вопросу утайки дани. Димитрий Михайлович Тверской обвинял Юрия в том, что он, взявши выход с тверских князей, не отдал его татарскому послу, а уехал с деньгами в Новгород.

Зная изворотливость Юрия, Димитрий не хотел допустить ханского суда, он поспешил в Орду и самовольно "без царева слова" 21.11.1325 убил своего противника, за что и сам был казнён по приказу хана спустя десять месяцев после убийства. Узбек долго не мог принять решение по делу Димитрия, но в конце концов его убедили, что за смерть родственника нужно мстить, да и излишняя мягкость может повредить репутации хана.

Тело Юрия было привезено в Москву и погребено митрополитом Петром и архиепископом новгородским Моисеем в церкви Архангела Михаила.