Ролился ок. 1255. Cын Александра Ярославича Невского и Александры, дочери Брячислава Полоцкого. Получил от отца в удел Городец-на-Волге, а в 1276 после смерти дяди Василия Ярославича присоединил к своим владениям Кострому.

В 1277 участвовал в походе татар на кавказских ясов.

В 1281, побуждаемый своим боярином Семёном Тонилиевичем, решил отнять великокняжеский стол у старшего брата, Димитрия. Поехав в Орду, Андрей оклеветал брата перед ханом Менгу-Тимуром и получил от него ярлык и татарское войско. Остальные русские князья также соединились с Андреем против Димитрия, так как желали ослабить великого князя, усилившегося на счёт Новгорода.

Димитрий не мог сопротивляться и удалился за море, по всей вероятности, в Скандинавию. Татары разрушили Переяславль, стольный город Димитрия, и разорили суздальскую землю до Торжка. Андрей, отблагодарив татарских вождей во Владимире, отпустил их, а сам поехал в Новгород, где был принят с честью.

Однако верх одержал на этот раз все-таки Димитрий, который обратился за помощью к могущественному беклярбеку Ногаю, отложившемуся от Золотой Орды. Ногай дал Димитрию ярлык на великое княжение и войска, чтобы подкрепить формальный титул силой. Между братьями произошло примирение, неискреннее со стороны Андрея.

В 1285 Андрей начал враждебные действия против брата, вызвав к себе какого-то царевича из Орды, но был разбит. Столь же неудачна была попытка Андрея действовать против Димитрия в союзе с новгородцами.

В 1293, объединившись с князьями ростовским, углицким, белозерским и ярославским, Андрей вновь поехал жаловаться в Орду. Хан Тохта дал ему большое войско под командованием своего брата Дюденя, т.н. "Дюденеву рать". Димитрий не сумел оказать им никакого сопротивления и укрылся в Пскове. Татары разграбили Владимир и 14 других городов.

В 1294 Димитрий вынужден был отказаться от великого княжения и вернуться в свой Переяславль, но по дороге умер.

Андрей занимал владимирский стол ещё 10 лет, живя обыкновенно в Городце-Волжском. В свою очередь ему также пришлось бороться с удельными князьями: своим младшим братом — Даниилом Александровичем Московским, двоюродным — Михаилом Ярославичем Тверским и племянником — Иваном Димитриевичем Переяславским.

Андрей силой захватил Переяславль-Залесский, но был изгнан оттуда Даниилом. Андрей отправился с жалобой в Орду и добился ярлыка на Переяславское княжение, но Даниил тем временем умер, а его сын Юрий утвердился в Переяславле.

В 1302 умер Иван Димитриевич Переяславский, завещав свои владения Даниилу Александровичу Московскому.

Умер Андрей Александрович 27.07.1304 в Городце, так и не сумев отстоять свои права на Переяславль. Он был женат на Василисе, дочери Димитрия Ростовского, но его сыновья Михаил-Глеб и Борис умерли еще раньше. Изо всех Рюриковичей лишь тверские Ярославичи сохранили формальные права на Великий стол.