Родился в 1261. Младший сын Александра Невского и Александры, дочери Брячислава Полоцкого. Родоначальник князей Московских.

После смерти отца в 1263 Даниилу, как самому младшему, досталась Москва, на тот момент — незначительный приграничный город Владимиро-Суздальской земли.

Ввиду малолетства Даниил остался жить в Переяславле, а в Москве правили тиуны его дяди, великого князя Ярослава Ярославича Тверского.

В 1275 Даниил переехал в свой удел и активно занялся строительством Москвы и расширением владений. При нём были построены Богоявленский и Данилов монастыри.

В распре старших братьев Даниил сначала держал сторону Андрея против своего старшего брата, великого князя Димитрия Александровича и помог Андрею захватить великокняжеский стол.

Когда Андрей, заняв великокняжеский стол, стал посягать на уделы других князей, Даниил начал действовать против него в союзе с племянником, Иоанном Димитриевичем Переяславским, и Михаилом Ярославичем Тверским.

На съезде во Владимире в 1296 князья в присутствии ханского посла едва не порубили друг друга мечами. По существу дела они ничего не решили, и тогда Иоанн Димитриевич отправился в Орду, чтобы отстоять перед ханом свои права на Переяславль-Залесский. В его отсутствие Андрей Александрович попытался захватить Переяславль, но Даниил с Михаилом Тверским встретили его у Юрьева и не пустили к городу. Лишь в 1301 на съезде в Дмитрове князья поладили между собой.

Осенью того же года Даниил неизвестно по какой причине пошёл войной на рязанского князя и разбил его у Переяславля-Рязанского. Константин Романович Рязанский хитростью был взят в плен и приведён в Москву, где несколько лет спустя умер.

В 1302 умер Иоанн Димитриевич Переяславский. За неимением детей он завещал свой удел дяде Даниилу, но великий князь Андрей Александрович тоже имел виды на Переяславль. Он послал туда своих бояр и тиунов, но Даниил выгнал их и посадил своих наместников.

В следующем году, 4.03.1303 Даниил Александрович скончался, не дождавшись своей очереди на владимирский великокняжеский стол, что не помешало его сыновьям успешно претендовать на него. После его смерти остались 4 сына: Юрий (ок.1280-1325), Борис князь Костромской (ум.1320), Афанасий князь Новгородский (ум.1322) и Иоанн (1288-1340).

Церковь причислила Даниила Московского к лику святых. По повелению царя Алексея Михайловича мощи Даниила Александровича в 1652 были перенесены в основанный им в Москве Данилов монастырь.