Родился в 1421. Незаконнорожденный сын и первый ребёнок герцога Бургундии Филиппа III Доброго и одной из его любовниц, Жанны де Прель.

Антуан был воспитан при Бургундском дворе вместе со своим младшим единокровным братом графом де Шароле, будущим герцогом Бургундии Карлом Смелым, с которым был очень близок.

С 1451 Антуан участвовал в военных кампаниях на стороне своего отца, а в 1464 отправился в крестовый поход против турок и помог снять осаду Сеуты.

В 1456 он был награжден престижным Орденом Золотого Руна, кавалерами которого на тот момент были всего 29 человек.

Антуан участвовал в битве при Монлери (13.07.1465), в которой он спас жизнь своего брата Карла, который оказался отделён от своих людей и ранен в шею. В 1466 вместе с Карлом присутствовал при осаде Динана. В том же году по приглашению английского короля Эдуарда IV отправился на долгое время в Англию, где ему пришлось драться на турнире против Энтони Вудвилла, брата королевы Англии. Пребывание в Англии затянулось до лета 1467 и было прервано в связи со смертью отца.

После смерти отца Антуан участвовал практически во всех военных кампаниях, возглавляемых новым герцогом Бургундии, Карлом Смелым, начиная с Льежской кампании 1467 года. В 1468 Карл назначил его первым камергером, главным над другими 99 камергерами и 13 капелланами, находящимися на службе у герцога.

В отличие от своего довольно аскетичного брата Карла, Антуан унаследовал сексуальные склонности своего отца; во время капитула кавалеров Ордена Золотого Руна в 1468 он был осуждён за свои внебрачные связи, невзирая на "мужество, доблесть, благоразумие и некоторые прочие добродетели и хорошие привычки". Но Карл всецело верил Антуану, и Антуан успешно служил своему единокровному брату как на полях битвы, так и на дипломатическом поприще до самой трагической смерти Карла. Эта преданность никогда не вызывала сомнений, даже когда в 1473 Карл обвинил Антуана в том, что тот принял в дар от короля Франции Луи XI, заклятого врага Карла, 20 тыс золотых экю.

Антуан также прославился спортивными достижениями; предполагается, что стрела, которую он держит на портрете работы Рогира ван дер Вейдена, имеет отношение к званию "король лучников", которое он заслужил в 1463 во время ежегодных состязаний Гильдии лучников Святого Себастьяна в Брюгге. Карл Смелый побеждал в подобных состязаниях в Брюсселе ежегодно с 1466 по 1477.

Во время крайне неудачной осады Бове в 1472 Антуан потерял свои лучшие украшения. В 1475 он отправился в качестве дипломата к королю Англии, герцогу Бретани, королям Сицилии, Португалии, Арагона и Неаполя, а также к Папе Римскому, и везде его принимали с большими почестями. Во время этих своих путешествий Антуан нашел время для того, чтобы снять осаду с Нойса, в том же году он принял участие в завоевании Лотарингии.

В 1476-1477 Антуан сражался плечом к плечу с Карлом Смелым в трё[ великих битвах при Грансоне, при Муртене и при Нанси. Под конец последней битвы он был взят в плен герцогом Лотарингии Рене II и доставлен королю Франции, озабоченному тем, чтобы Бургундия никогда впредь не восставала. Тогда Антуан предложил королю Франции свои услуги по стабилизации шаткой политической обстановки. И действительно, он оказался полезен при устройстве брака между Марией Бургундской, единственным ребенком Карла Смелого, и эрцгерцогом Максимилианом Австрийским, будущим императором Священной Римской империи Максимилианом I.

В 1485 молодой король Франции Карл VIII узаконил Антуана и наградил его Орденом Святого Михаила.

Антуан умер неподалеку от Кале в 1504 в возрасте 83 лет. Его сын Филипп Бургундский-Беверенский, граф де ля Рош, был адмиралом Нидерландов и кавалером Ордена Золотого Руна

Антуан был значимым коллекционером иллюстрированных манускриптов, в особенности, недавно выполненных лучшими фламандскими художниками и переписчиками. Он являлся обладателем по меньшей мере сорока пяти томов, из которых около тридцати были проиллюстрированы его современниками. Многие манускрипты с подписью, подтверждающей его собственность, сохранились в различных библиотеках, например, иллюстрированный четырехтомник Фруассара. Подобно многим крупным покровителям искусств Антуан имел своего собственного иллюстратора, который подписывался "Мастер Антуана Бургундского".