Битва при Нанси состоялась 5.01.1477 между армией герцога Лотарингского и армией герцога Бургундии Карла Смелого и стала последней битвой Бургундских войн (1474-1477).
В результате победы при Муртене герцог Лотарингский снова овладел своим герцогством, а после непродолжительной осады отвоевал и столицу. Карл пока ещё оставался в Бургундии, занятый мыслями о дальнейшей войне со швейцарцами, когда полученные им из Лотарингии известия заставили его прежде всего отправиться туда. Эта область, которая отделяла его от Нидерландов, представлявших наибольшую часть его владений, была для него важнее всех остальных.
Битва под Муртеном серьезно уменьшила военные силы Карла Смелого. Будучи не самым умелым, но достаточно энергичным полководцем, он собрал остатки своей армии для продолжения войны против швейцарцев и герцога Ренэ Лотарингского, стянул подкрепления и осадил Нанси. Герцог Ренэ тотчас же вынужден был им к отступлению, так как неоплаченные наёмники и союзники из Нижней Лотарингии занялись мародёрством и отказались вступать в бой.
Занимаясь приготовлениями к встрече с бургундцами, стоявшими под Нанси, герцог Лотарингский обратился к Швейцарскому союзу, чтобы они предоставили ему людей. Все эти города охотно согласились, и оставалось только найти деньги. Король Франции Луи XI поддержал его, отправив послов к швейцарцам, и выдал ему 40 тыс. франков для содержания немцев. Он также направил в Бар монсеньора де Крана, своего наместника в Шампани, с 7-8 сотнями копий и вольными лучниками под командованием опытных капитанов.
С деньгами короля герцог Лотарингский набрал много немцев, как пеших, так и конных, которым он платил жалованье, а кроме того, швейцарцы предоставили ему людей, содержавшихся на их счёет. Таким образом Ренэ собрал из лотарингцев, эльзасцев, австрийцев, французов и швейцарцев войско приблизительно в 20 тыс. человек, которому Карл мог противопоставить самое большое 10 тыс. солдат. Кроме того в Баре стоял контингент французского короля, но он не вступал в военные действия, а выжидал, кто возьмет верх. Денег у Карла было достаточно, ибо недалеко оттуда, в Люксембургском замке, у него лежало 450 тыс. экю, и он мог бы навербовать довольно много людей. Но, несмотря на все высказанные соображения по поводу многочисленности армии герцога Лотарингского и близкого присутствия армии короля, Карл Смелый решил принять сражение с теми силами, которыми он располагал.
Накануне битвы герцог Лотарингский покинул лагерь Сен-Никола (около Нанси) и выступил против герцога Бургундского. В этот же самый день на его сторону перешёл граф де Кампобассо, возглавлявший в войске герцога Бургундского итальянских кондотьеров. Когда Кампобассо прибыл к герцогу Лотарингскому, немцы передали ему, чтобы он убирался прочь, ибо они не терпят предателей в своих рядах. И он удалился в Конде, небольшой замок близ переправы, расчитывая, что когда герцог Бургундский и его люди побегут, то он налетит на них, как имел обыкновение делать.
Карл не мог решиться на отказ от Нанси, который ввиду начавшегося голода был уже близок к сдаче, а продолжал осаду и с главными своими силами под южной частью города вступил в сражение с войском герцога Лотарингского. Таким образом, он должен был оставить часть своих войск для прикрытия лагеря на случай вылазки и имел в тылу неприятельский город, который отрезал ему естественные пути к отступлению.
5 января Карл приказал рыцарям спешиваться и вместе с копейщиками собрал их в одну массу, образовав костяк войска. Свою малочисленную пехоту, построенную таким образом, Карл поставил на таком месте, где между рекой Мертой — слева и лесом — справа, фронтом на юг, оставался неширокий проход. Справа и слева от пехоты выстроилась конница. Он, так же как и прежде, рассчитывал на то, чтобы огнём стрелков, в особенности же артиллерийским огнём, нанести неприятелю тяжёлый урон, и возможно даже остановить его наступление, а затем атакой рыцарей опрокинуть его. Фронт пехоты имел ещё, кроме того прикрытие в виде ручья и отчасти густой живой изгороди.
Но союзники остерегались атаковать с фронта эту сильную позицию. Карл вероятно, ошибся в расчетах в отношении своего флангового прикрытия. Союзники образовали 3 колонны, из которых одна, составлявшая арьергард, только демонстрировала наступление в центре, в то время как колонна главных сил — с левой стороны и авангард — с правой одновременно произвели обходное движение обоих флангов бургундской армии. Переход произошёл во время сильной снежной метели, что весьма затрудняло движение, но вместе с тем и маскировало его. Дорога через лес и полузамерзший ручей справа от бургундцев была для колонны главных сил весьма затруднительна и утомительна, но зато привела её вместе с сопровождавшими её отрядами конницы и стрелками к флангу противника. Смелая атака бургундских рыцарей на лотарингских вначале имела некоторый успех, но, в конце концов, была сломлена огнём стрелков и отрядом пикинеров.
Попытка навести на них бургундские пушки дала незначительный эффект. Колонна главных сил, быстро продвигаясь вперед, смяла бургундцев. С другой стороны подошла приблизительно столь же сильная колонна из авангарда. Идя в тесно сомкнутом строю вплотную вдоль реки, она осталась вне обстрела бургундских орудий. Снежная метель, вероятно, оказалась для неё еще более важным прикрытием, чем для колонны главных сил.
Едва только обе колонны с их огромным превосходством сил подступили к бургундской позиции, как, конечно, одержали верх и уничтожили бóльшую часть неприятельского войска. Сам герцог Карл был убит. Его обмороженное, голое и изуродованное тело обнаружили несколько дней спустя в соседней реке. Голова Карла была расколота алебардой, на животе и пояснице были следы от многочисленных ударов копий, а лицо было настолько обезображено дикими животными, что лишь личный врач смог опознать его по боевым шрамам.