Родился ок. 1132. Второй сын великого князя Киевского Изяслава Мстиславича и Агнессы фон Штауфен, дочери Конрада III Германского. В крещении — Иоанн.

В 1146 Ярослав был посажен отцом в Турове, потом в Новгороде, откуда был изгнан жителями в 1154. С 1157 Ярослав правил в Луцке.

После смерти в 1170 старшего брата Мстислава и Глеба Юрьевича Киевского (1171) Ярослав стал основным претендентом на киевское княжение. Не получив поддержки от Ольговичей, лидер которых Святослав Всеволодович Черниговский сам являлся претендентом на великое княжение, Ярослав был признан в качестве претендента смоленскими Ростиславичами, которые контролировали всю Киевскую землю и в то время вступили в конфликт с великим князем Андреем Боголюбским. В 1172 Ярослав при помощи Ростиславичей овладел Киевом.

Святослав Всеволодович изгнал Ярослава, захватил в плен его жену, сына и всю дружину и отослал в Чернигов; сам Ярослав бежал в Луцк. Однако Святослав, подвергшись в то время нападению своего двоюродного брата Олега Святославича Новгород-Северского, поспешил примириться с Ярославом и возвратил ему Киев.

Вернувшись в Киев Ярослав, в отмщение за то, что киевляне не защитили его жену и сына, стал разорять Киев, не щадя духовенства и монастырей.

После смерти в 1174 Андрея Боголюбского Ярослав, видя стремление Ростиславичей выгнать его из Киева и не надеясь удержаться в нём вследствие нелюбви к нему киевлян, добровольно уступил Киев Роману Ростиславичу, а сам в 1175 опять удалился в Луцк.

От брака с дочерью короля Богемии Владислава II остались 4 сына: Ингварь, ставший в 1202 великим князем Киевским, Всеволод, князь Дорогобужский, Изяслав, князь Шумский и Мстислав Немой, князь Пересопницкий и Луцкий.