Из династии Инглингов.

Родился в 1015. Сын конунга Восточной Норвегии Сигурда Свиньи и Асты, Харальд по матери был младшим сводным братом короля Норвегии Олафа II Святого. Его отец принимал активное участие в воцарении Олафа.

Уже в детстве Харальд отличался воинственным нравом. В 1030, когда ему было 15 лет, король Олаф погиб при защите трона от Кнуда Великого. Харальд принимал участие в битве при Стикластадире и был ранен, после чего покинул Норвегию. Он сформировал военный отряд из тех, кто, как и он, был вынужден покинуть страну. В 1031 Харальд с отрядом достиг Руси, где поступил на службу к великому князю Киевскому Ярославу Мудрому и вместе Эйливом Регнвальдсоном, сыном ярла (посадника) Ладоги Регнвальда Ульвсона, принимал участие в кампании Ярослава против поляков.

В 1034 Харальд со своей дружиной (около 500 человек) поступил на службу к византийскому императору Михаил IV Пафлогону. Отряд Харальда вошёл в элитный наёмный отряд, известный как "варяжская гвардия". Достаточно быстро Харальд показал себя в бою и завоевал уважение гвардейцев. Со своим отрядом в 1034-1036 Харальд участвовал в походах против пиратов в Малой Азии и Сирии, в 1036-1040 в составе византийской армии Георгия Маниака участвовал в сицилийском походе.

В 1041 он принимал участие в подавлении болгарского восстания Пётра II Деляна. По сведениям скандинавских саг и болгарской летописи, Харальд в сражении лично убил болгарского царя. После этих событий он стал командиром всей Варяжской гвардии.

В 1042 Харальд и его варяги принимали активное участие в дворцовом перевороте, в результате которого император Михаил V Калафат был свергнут и ослеплён. Затем в результате интриг Харальд попадает в опалу. Спасаясь от суда, Харальд и его варяги принуждены были бежать из Константинополя и укрылись в Киеве.

В период службы в Византии Харальд добыл огромное количество золота и драгоценных камней, часть этой добычи он на протяжении этих лет отсылал на хранение Ярославу Мудрому.

В 1043, Ярослав, "за убийство одного знаменитого россиянина в Цареграде" (Константинополь), послал своего сына — новгородского князя Владимира совместно с Харальдом в поход на императора Константина Мономаха. Поход закончился миром, заключённым в 1046.

Используя средства, накопленные на службе Византийской империи, Харальд с войском возвратился в Швецию в 1045 и сразу стал большой угрозой королю Норвегии и Дании Магнусу I, который являлся сыном Олафа Святого и племянником Харальда. Харальд заключает союз с Свеном II Эстридсеном — претендентом на датский престол. Магнус расстроил этот союз, сделав в 1046 Харальда своим соправителем в Норвегии. Однако уже через год Магнус умер, перед смертью провозгласив своими наследниками в Дании — Свена II Эстридсена, а в Норвегии — Харальда.

Харальд, не согласившись с таким разделом, начал войну со Свеном за датскую корону. Датчане терпели поражение за поражением, практически каждый год норвежские корабли разоряли прибрежные селения. В 1050 Харальд разграбил и сжёг дотла Хедебю — главный торговый центр Дании, в 1062 в крупном морском сражении в устье реки Ниссан, Харальд разгромил флот Свена и тот чудом избежал гибели. Тем не менее, несмотря на все победы, Харальду не удалось завоевать Данию, так как местная знать и простые жители (бонды) оказывали Свену неизменную поддержку. В 1064 Харальд отказался от притязаний на датский трон и заключил мир со Свеном.

Кроме долгой и кровопролитной войны с Данией, Харальд в 1063-1065 воевал со Швецией, король которой поддерживал мятежных ему ярлов. В сражении при Венерне (1063) Харальд разбил объединённое войско шведов и мятежных оппландцев.

Харальд жестоко подавлял попытки неповиновения внутри Норвегии, как простых бондов, восстававших против тяжёлых налогов и поборов, так и крупных ярлов, которые были окончательно подчинены королевской власти. Несогласные были либо убиты, либо изгнанны из страны. В стремлении установить централизованную королевскую власть, Харальд опирался на поддержку церкви. При нём христианство окончательно закрепилось во всей Норвегии.

Кроме ведения войн, Харальд заботился об упрочении торговли. Именно он в 1048 основал торговое поселение Осло, ставшее впоследствии столицей Норвегии.

Основывалась на предполагаемом соглашении между Магнусом I и английским королём Хардекнудом о том, что, если кто-либо из них умрёт без наследника, то другой наследует и Англию, и Норвегию, Харальд, объединившись с отрядами Тостига, опального брата короля Англии Гарольда II, в 1066 высадился в Сев. Англии с силой приблизительно 15 тыс. воинов на 300 кораблях. В походе Харальда сопровождала жена Елизавета, сын Олаф и обе дочери. Старшего сына Магнуса Харальд оставил в Норвегии, провозгласив его конунгом.

20.09.1066 Харальд разгромил первые встреченные им английские войска в битве у Фулфорда, но через 5 дней его армия была полностью разгромлена в битве при Стамфорд-Бридже. Сам король получил в этом бою смертельную рану: стрела вонзилась ему в горло. Менее чем через месяц после этого Гарольд был побеждён Уильямом Завоевателем в битве при Гастингсе и также погиб в бою.

Харальд с 1944 был женат на Елизавете, старшей дочери Ярослава Мудрого, от которой у него родились две дочери: Мария (ум.1066) и Ингигерд, которая стала женой датского короля Олафа I. Хотя Харальд был христианином, в 1048 он взял в наложницы Тору, дочь ярла Торберга Арнасона, родившую ему сыновей: Магнуса (1048-1069) и Олафа (1050-1093), унаследовавших престол Норвегии.