Родился в 1223. Старший сын великого князя Литовского Миндовга.

Около 1245 в Новогородке (Новогрудок) вместе с отцом и его боярами был крещён по православному обряду. Он был, по-видимому, новогородским наместником Миндовга.

Впервые упоминается в 1253-1254, когда стал новогородским князем, так как новогородцы были недовольны крещением Миндовга в католичество; вероятно, с того момента началось его противостояние с отцом. В том же году Войшелк заключил мир с галицко-волынскими князьями, выдал замуж за Шварна Данииловича свою сестру и передал Новогородское княжество Роману, сыну галицко-волынского князя Даниила Романовича. Сам же пошёл в Полонинский монастырь на Волыни, где принял постриг под именем Лавриш.

После трёх лет жизни в Полонинском монастыре около 1256 или 1257 Войшелк-Лавриш отправился в паломничество на гору Афон, но вынужден был возвратиться из Болгарии из-за войны, которая шла там. Около 1257, вместе с 10-12 монахами, он основал на Немане монастырь, который позже будет называться по его имени Лавришевским.

Войшелк прожил в монастыре около года, до нападения на Литву в 1258 Бурундая с галицко-волынскими князьями. В это время он ушёл из монастыря и, объединившись со своим двоюродным братом Товтивилом, захватил Романа Даниловича и убил его, опять став новогородским князем.

В 1263 после убийства Тройнатом Миндовга и Товтивила Войшелк на короткое время бежал в Пинск. Но уже в 1264 вместе с пинским войском возвратился в Новогородок, где соединился с дружинами новогородских бояр и пошёл устанавливать свою власть в Литве, уничтожив много своих врагов.

Войшелк признал власть Василька Романовича и княжил вместе со Шварном Данииловичем, с помощью которых завоевал Нальшаны и Дзяволтву, но в 1267 оставил власть Шварну и ушёл в монастырь на Волыни.

Во время пребывания в гостях у галицко-волынского князя Василька Романовича между 18 и 23.04.1267 он был убит претендентом на литовский престол Львом Данииловичем.