Родился в 1028. Сын Рагнвальда Ульфссона и Астрид Ниальсдоттер. Его отец по материнской линии был родственником Ингегерды, дочери короля Швеции Олафа Шётконунга. Когда в 1019 Ингегерда стала женой князя Ярослава Мудрого, который княжил тогда в Новгороде, Рагнвальд был назначен ярлом Ладоги.

Стенкиль родился и вырос в Старой Ладоге, где жили его родители. После смерти отца его мать Астрид вернулась в Швецию и вышла замуж за конунга Эмунда Старого, после смерти которого Стенкиль был избран королём Швеции.

Современные ему источники описывают Стенкиля как набожного правителя, который усердно способствовал распространению христианства в стране. Он был довольно популярным королём. Церковь с одобрением отзывается о его правлении, так как он помог миссионеру Адальварду, изгнанному Эмундом Старым из Швеции, учредить в Сигтуне епископскую кафедру. К этому времени христианство почти повсеместно было господствующей религией в Швеции, особенно в Вестер-Гётланде, в то время как у Уппланде ещё сильна была вера в старых скандинавских богов.

"Сага о Хервёре" характеризует Стенкиля как властного и благородного человека, отличного стрелка из лука и опытного военачальника. Он любил пиры, отчего был очень тучен.

Стенкиль умер в 1066 и согласно древней легенде, был похоронен в т.н. "Королевском кургане" в приходе Левене, что в Вестер-Гётланде. Он был женат на Марии, дочери Анунда-Якоба и два его сына – Хальстен и Инге – впоследствии также были королями.