Из династии Неманичей.

Родился до 1229. Урош был младшим из сыновей Стефана II Первовенчанного и Анны Дандоло, внучке дожа Венеции Энрико Дандоло. В 1243 знать, недовольная усилением болгарского влияния на короля свергла Стефана Владислава и посадила на трон его брата Уроша. По сложившейся среди Неманичей традиции при коронации он добавил к своему имени имя Стефан, а потому остался в истории как Стефан Урош I.

Долгое правление Стефана Уроша стало периодом активного экономического развития Сербии. Мастера горного дела, бежавшие из Трансильвании во время монгольского нашествия, строили новые серебряные и свинцовые рудники. Колонисты жили по специальным законам. Их споры с сербами разбирали смешаные трибуналы. Переселенцы даже имели право исповедовать католическую религию, но не могли проповедовать её. Взамен горнодобытчики уплачивали в казну налог в 8-10% от добываемой руды, что позволило наладить чеканку серебряной королевской монеты.

Купцы из Далмации и Италии приезжали на ярмарки в сербские города. Для обеспечения безопасности купцов и паломников были сформированы специальные вооружённые отряды, охранявшие торговые пути. Если же нападения грабителей всё же случались, Стефан Урош обязался компенсировать торговцам убытки. Кроме того, купцам иногда поручался сбор налогов и пошлин. Это позволяло получать гарантированный объем налогов, однако усиливало напряженность в народе, поскольку купцы-сборщики нередко злоупотребляли своими правами и притесняли население. Прибыль, полученная от добычи руды и торговли, серьёзно укрепила экономическое положение сербских правителей и дала им возможность привлечения наёмных войск, освободив аристократию от службы в армии. Однако в долгосрочной перспективе это оказалось губительным для королевской власти.

Основными направлениями внешней политики Стефана Уроша были защита границ с Венгрией и подчинение западного Захумья. С 1252 по 1275 длился конфликт с Дубровником — аристократической республикой, формально подчинявшейся Венеции, но на деле жившей по собственным законам. В 1254 Урош и Дубровник были вынуждены заключить мир и возместить друг другу нанесённый ущерб. В обмен на право вести международную торговлю Дубровник обязался платить сербскому королю 2 000 золотых монет в год.

Отношения с Венгрией до 1260-х были дружественными. В 1260 сербы поддержали венгерского короля Белу IV в борьбе с Чехией, но в конце 1267 или начале 1268 Стефан Урош по неизвестной причине напал на венгерскую провинцию Мачву. Бан Мачвы Бела Ростиславич нанёс Урошу поражение, взял его вместе с сановниками в плен и отпустил только после выплаты выкупа. Вероятно мир с Венгрией был закреплён браком королевича Драгутина с внучкой Белы IV Каталиной (Екатериной).

На царствование Стефана Уроша пришёлся расцвет Никейской империи. Король Сербии поначалу не ссорился с византийцами. Однако в 1272 или 1273 под влиянием жены примкнул к антивизантийской коалиции, созданной Карлом I Анжуйским, рассчитывая присоединить какие-нибудь византийские территории. Впрочем, никаких серьёзных дивидендов из участия в коалиции Стефан Урош извлечь не успел.

Стефан Урош сумел подавить сепаратизм регионов. Он ликвидировал титул "король Захумья, Травунии и Дукли" и стал именовать себя "королём всех сербских и приморских земель". Высокая степень автономии местной знати привела к конфликтам внутри неё, чем воспользовался Урош. Играя на интересах местных аристократов, он добился падения авторитета местного правителя Радослава и его потомков, что в итоге привело к тому, что знать признала верховную власть сербского короля.

В целях централизации власти в королевстве Стефан Урош не стал выделять уделы своим сыновьям. Он провозгласил старшего сына Драгутина "младшим королём", но своего удела не дал. В 1276 Драгутин открыто потребовал уступить себе часть королевства. Стефан Урош пришёл в ярость, и Драгутин, опасаясь за свою жизнь, восстал, призвав на помощь своего тестя, венгерского короля Иштвана V. Чтобы привлечь последователей, Драгутин обещал широкие привилегии сербской знати. Армия Стефана Уроша и объединённая армия повстанцев и венгров встретились у городка Гацко. Королевские войска были разгромлены, а Стефан Урош отрёкся от престола и ушёл в монастырь Сопочаны, основанный им в 1260-х годах, приняв постриг под именем Симеон. Там же он и умер 1.05.1277. Впоследствии Стефан Урош I был канонизирован Сербской Православной церковью.

Два его сына от брака с Еленой Анжуйской (ок.1236-1314), Стефан Драгутин (до 1253-1316) и Стефан Урош II Милутин (ок.1253-1321) были правителями Сербии.