Родился в 1082. Пятый сын Владимира Мономаха и Гиты Уэссекской, дочери Гарольда II Английского.

В 1116 принимал участие в походе отца против Глеба Всеславича Минского и взял приступом Друцк. После примирения Владимира Мономаха с Глебом Ярополк не хотел было возвращать ему Друцка. Тяготясь малонаселенностью своей степной переяславской волости, часто притом опустошаемой половцами, Ярополк переселил жителей Друцка в свою вотчину и основал для них там город Желни на реке Суле.

В это время Ярополк уже успел захватить всё течение реки Сейм, посадил по всем городам своих посадников, а в Курске — своего племянника, Изяслава Мстиславича.

После смерти в 1125 Владимира Мономаха Ярополку опять пришлось вести борьбу с половцами. Этот князь, достойный по храбрости сын Мономаха, гроза кочевников, не дожидаясь помощи от братьев, с одними переяславцами ударил на половцев и разбил их у реки Удай (приток Сулы, бассейн Днепра).

После смерти Мстислава в 1132 Ярополк был приглашён киевлянами занять после брата великокняжеский стол. С этого момента начались распри в самой семье Мономаховичей.

Яблоком раздора стала родовая столица Мономаховичей — Переяславское княжество. По сложившейся практике на переяславский престол обычно садился старший в роду. После перехода Ярополка на стол в Киеве, согласно лествичному праву оно должно было достаться старшему после Ярополка среди потомков Мономаха — его младшему брату Вячеславу. Однако Ярополк перевёл на своё место Всеволода Мстиславича Новгородского.

Младшие Владимировичи Юрий Долгорукий Ростово-Суздальский и его брат Андрей Добрый не без оснований увидели в этом шаге намерение Ярополка сделать Мстиславичей своими наследниками. Юрий выгнал Всеволода из Переяславля. Ярополк попытался погасить конфликт и перевёл в Переяславль из Полоцка другого сына Мстислава — Изяслава. Этот шаг оказался ошибочным; в Полоцке началось восстание, к власти вернулись изгнанные потомки Всеслава Брячиславича, и княжество обособилось от Киева.

Поскольку и кандидатура Изяслава не устроила Юрия, переяславским князем в итоге стал Вячеслав Владимирович, а Изяслав Мстиславич переместился в Туров.

Но Вячеславу не нравился Переяславль, стоявший на пути всех половецких набегов. В 1134 он вернулся в Туров, отняв его у Изяслава. Ярополк вновь попытался произвести передел столов. Он предложил Юрию Переяславль, но с условием, что тот отдаст Изяславу Ростов. Однако Юрий удержал за собой большую часть Ростовского княжества. Оскорблённый Изяслав ушёл в Новгород к брату Всеволоду и заключил союз с черниговскими князьями, которые оказались вне круга претендентов на верховную власть в Руси и искали любой возможности изменить текущее положение вещей. Началась война.

В конце 1134 Ярополку удалось договориться с Изяславом, отдав ему Волынское княжество, а князя волынского Андрея Владимировича Доброго он посадил править Переяславлем. Однако война с черниговцами и их союзниками половцами не прекращалась; они вторгались за Днепр и опустошали Киевскую землю. Нерешительность великого князя и его натянутые отношения со всеми родственниками усугубляли ситуацию.

В 1135 Ярополк был разбит на реке Супое войсками Всеволода Ольговича и по мирному договору согласился уступить ему Курск и Посемье, которыми за 8 лет до этого Всеволод расплатился с Мстиславом Великим за невмешательство того в спор за черниговское княжение между Всеволодом ОльговичемЯрославом Святославичем.

Ослаблением авторитета киевского князя воспользовались новгородцы; в 1136 они выгнали племянника Ярополка, Всеволода Мстиславича, отложились от Киева и провозгласили "вольность во князьех".

Последний раз потомки Мономаха объединились в 1138, когда Всеволод Ольгович вновь начал войну с Ярополком. На сей раз под знамена киевского князя собрались войска Киева, Переяславля, Ростова, Полоцка, Смоленска, полки из Галича и 30-тыс. венгерское войско, которое прислал ему король Венгрии Бела II. Осада Чернигова заставила Всеволода в 1139 заключить мир. Незадолго до смерти Ярополк, в свою очередь, оказал Беле II помощь против его внутренних врагов.

18.02.1139 Ярополк умер, передав Киевский стол брату Вячеславу.

В отличие от отца и старшего брата Ярополк не обладал ни дипломатическими навыками, ни авторитетом для удержания государства от распада на отдельные княжества. Смелый в молодости, к старости князь стал излишне осторожен в принятии решений и не смог завладеть инициативой в начавшейся борьбе младших Владимировичей с Ольговичами и Мстиславичами. К моменту смерти Ярополка вне его контроля уже находились Полоцк, Новгород и Чернигов. Ростово-Суздальское княжество сохраняло только номинальную лояльность Киеву.