Родилась в 1353. Младшая дочь датского короля Вальдемара IV, жена норвежского короля Хокона VI Магнуссона.

В 1370 у неё родился сын Олаф, избранный в 1376 после смерти Вальдемара, в короли Дании, с обходом старшего внука короля — Альбрехта, сына его старшей дочери Янгеборги. Избрание Олафа было достигнуто исключительно стараниями Маргрете.

Когда в 1380 умер король Хокон Норвежский, её сын Олаф был избран и на норвежский престол. В связи с его малолетством, Данией и Норвегией правила Маргрете.

В 1386 Маргрете добилась ленной присяги голштинского графа Гергарда, как герцога Шлезвига.

Она осталась королевой обоих государств и после смерти Олафа 23.08.1387, строго следя за тем, чтобы города не злоупотребляли своими привилегиями и самовольно их не расширяли.

В 1388 Маргрета вошла в сношения с партией дворян и духовенства Швеции, с трудом сносивших иго иноземца Альбрехта Мекленбургского. В феврале 1389 она одержала решительную победу над Альбрехтом, близ Фольчёпинга, причём сам Альбрехт вместе с сыном Эриком был взят в плен.

Тщетно мекленбургские дворяне старались склонить на свою сторону ганзейские города и Тевтонский орден: за Альбрехта стоял один только Стокгольм.

Ганзейские города предложили своё посредничество и к лету 1395 переговоры о мире были приведены к концу. Альбрехт освобождался из плена с условием, что если он в течение 3-х лет не войдёт в соглашение с Маргрете, то снова вернётся в плен или даст за себя выкуп, или уступит Маргрете Стокгольм, который на время переходил в ведение Ганзы.

В 1398 ганзейцы, согласно договору, передали Стокгольм Маргрете. С этих пор она была провозглашена королевой Швеции. Своим наследником в Дании и Норвегии Маргрете провозгласила ещё в 1389 Эрика Померанского, внука своей старшей сестры Ингеборги. В 1396 он был признан её наследником и в Швеции. Позднее Эрик был коронован тройной короной скандинавских государств.

20.07.1397 в Кальмаре была заключена уния, которая имела значение прелиминарного договора между королём и тремя королевствами. Уния установила супремат Дании над другими королевствами.

Маргрете до самой своей смерти правила соединёнными королевствами.

В 1404, после смерти Гергарда голштинского, Маргрете сделала попытку присоединить к Дании Шлезвиг. Это привело к войне с наследниками Гергарда, начавшейся в 1410, и в момент смерти Маргрете (она умерла 28.10.1412) ещё не оконченной.