Битва при Завихосте состоялась 19.06.1205 между войсками галицко-волынского князя Романа Мстиславича Великого и войсками краковского князя Лешка Белого и Конрада Мазовецкого.
Спор вокруг приграничных русско-польских земель начался ещё в X веке. Эти земли периодически переходили от Малой (Краковской) Польши к Киевской Руси и наоборот. Земли вокруг Перемышля, Санка, Дорогичина и Владимира Волынского постоянно подвергались атакам поляков с запада и южнорусских князей с востока. Однако отношения между русскими и польскими князьями, связанными близким родством, при наличии общих интересов часто становились союзными. Так, например, в 1195 в битве на реке Мозгаве Лешек Белый при помощи своего двоюродного брата Романа Мстиславича сумел отразить притязания на Краков великопольского князя Мешко Старого. В благодарность за это в 1199 Лешек помог Роману захватить галицкий стол.
Объединив под своей властью всю Галицкую землю и Западную Волынь, Роман боролся за контроль над Киевом, успешно воевал с половцами и в 1205 разорвал союз с Лешком. Известно, что поссорил Романа и Лешка их общий двоюродный брат, великопольский князь Владислав III Тонконогий.
В начале весны Роман вторгся в Люблинскую землю и стал осаждать город. Польский гарнизон был успешнее войска Романа Мстиславича, и русских удалось отбить, но они нанесли большой вред местному населению, учинили в городе погром, захватили жён люблинских рыцарей. Лешек, узнав об этом, стал набирать новое сильное войско из рыцарей и крестьян в Сандомире, Мазовии и Куявии. Это войско было подкреплено отрядами добровольцев из Кракова.
Когда Роман узнал о надвигающейся на него польской силе, он снял с Люблина осаду и стал продвигаться глубже в Польшу, грабя города и деревни и угрожая людям запретом латинских обрядов. Некоторые епископы и дворяне пошли на сближение с Романом и просили у него мира, обещав заплатить необходимую компенсацию. Роман принял их предложение и покинул их землю, но продолжил войну. К тому же, Роман захватил с собой нескольких священников в надежде, что те укажут ему, где находится лагерь Лешка Белого. В начале июня Роман, ожидая мирных переговоров с Лешком Белым, переправил своё войско через Вислу и занял город Завихост. Так как эта кампания успешнее проходила для Романа, именно он мог рассчитывать на то, что будет ставить условия. Он был настолько уверен в своих силах, что не поверил и даже рассмеялся, когда разведчики сообщили ему о выступлении поляков. 19 июня князья Лешек и Конрад прибыли с войсками к городу, после чего Роман вступил в сражение.
Обе армии предприняли несколько атак, но Роман не смог выстроить передовую линию войска из-за непрекращающегося обстрела. Польские князья, в отличие от Романа, не принимали участие в бою, а находились в отдалении, ожидая окончания основного сражения. После того, как поляки разбили первую линию русского войска, Роман, пользуясь численным преимуществом смог легко заменить павших. Тем не менее, поляки всё же постепенно перехватили инициативу, окружая галицкие войска. Роман Мстиславич пытался вырваться из окружения, но был тяжело ранен, едва сумев доскакать до берега реки, где потерял лошадь. С помощью другой лошади, принадлежавшей одному из солдат, он переправился на противоположный берег реки, где к тому времени уже находилось несколько покинувших сражение русских воинов, но вскоре скончался от ран.
Потеряв полководца, русские войска побежали с места сражения. Часть воинов была оттеснена к берегу, и русские воины начали падать в реку, причем многие жалким образом окончили свою жизнь в реке Висле. Ещё больше умерло от рук местного населения, поскольку поляки преследовали русских до самого Владимира-Волынского. Некоторые были зарезаны по приказу Лешка и Конрада.
После подписания мирного договора русские выплатили полякам большую сумму за освобождение пленных воинов и возвращение тела Романа, которого позже похоронили в Галиче, в церкви Успения Богородицы.
После победы Лешека Белого, он приобрел положительную репутацию в Польше, получил популярность в Кракове, которая вернула ему расположение города и власть в нём на некоторое время. Конрад, достигнув совершеннолетия, потребовал себе удел и участия во власти, и страна стала находиться под властью обоих братьев. В связи с малолетством наследников Романа, свои права на галицкий престол и на галицко-волынские земли предъявили черниговские Ольговичи, смоленские Ростиславичи, венгры, поляки и литовцы, в результате чего княжество погрузилось в долгую междоусобицу. Эта борьба, длившаяся до 1245, завершилась с окончательным утверждением на престоле сына Романа, Даниила Романовича.