Битва на Чудском озере, называемая также как "Ледовое побоище", состоялась 5.04.1242 между новгородцами, владимирцами и ижорцами под предводительством Александра Ярославича и войском Ливонского ордена.
В декабре 1237 Папа римский Григорий IX провозгласил второй крестовый поход в Финляндию, а в июне 1238 датский король Вальдемар II и магистр объединённого ордена Герман фон Балк договорились о разделе Эстонии и военных действиях против Руси в Прибалтике с участием шведов. Русские земли в эти годы были ослаблены монгольским нашествием. 15.07.1240 шведы были разбиты в битве на Неве, а в августе 1240 Ливонский орден начал поход на Русь. Против русских выступили ливонские рыцари (сам ландмейстер Тевтонского ордена в Ливонии Андреас фон Вельвен участия в битве не принял), ополчение дерптского епископа Германа, дружина русского князя Ярослава Владимировича, войско эстов и войско короля (датского, либо шведского).
Немцы взяли Изборск, разбив подошедших ему на помощь псковичей, 800 из которых погибло, и осадили Псков, ворота которого через неделю открыли их сторонники из изменников-бояр во главе с посадником Твердилой Иванковичем. Взяв Копорский погост (1240), крестоносцы построили здесь крепость. В 1241 они планировали захват Великого Новгорода, Карелии и земель в районе Невы.
Зимой 1240/1241 новгородцы рассорились с Александром и он ушёл в Переяславль-Залесский, но когда немцы захватили землю вожан и Копорье и приблизились к Новгороду на расстояние 30 вёрст, новгородцы обратились к Ярославу Всеволодовичу с просьбой послать им князя с дружиной. Он послал к ним Андрея Ярославича, но они настояли на кандидатуре Александра. Прибыв в Новгород в 1241, Александр, собрав войско из новгородцев, ладожан, ижоры и карелов, выступил на Копорье, взял его штурмом и перебил бóльшую часть гарнизона. Часть рыцарей и наёмников из местного населения была взята в плен, но отпущена, а изменники из числа чуди казнены.
В марте 1242 Александр дождался помощи из Владимира во главе с братом Андреем. Новгородское войско, к которому присоединились владимиро-суздальские полки, вступило в землю эстов. Но затем, неожиданно повернув на восток, Александр осадил Псков и вскоре освободил город. После этого он снова перенёс военные действия в землю эстов с целью предупредить сбор главных сил крестоносцев и вынудить их к преждевременному выступлению.
Рыцари сконцентрировали свои силы в Дерптском епископстве. Они собрали большие силы и, будучи уверены в своей победе, двинулись на восток. Близ селения Хаммаст русский передовой отряд Домаша и Кербета обнаружил большое рыцарское войско, но в бою отряд был разбит, а оставшиеся в живых сообщили Александру о приближении крестоносцев. Александр расположил русскую рать (15-17 тыс. человек) в узкой южной части Чудского озера юго-западнее острова Вороний Камень и навязал врагу сражение в избранном им месте, прикрывавшем пути на Новгород Великий и Псков. Войско противника: ливонские рыцари, рыцари и кнехты (солдаты) Дерптского и других епископств, датские крестоносцы общей численностью 10-12 тыс. человек выстроилось "клином", в голове и по флангам которого располагались рыцари, в внутри клина кнехты. Русские летописи назвали этот строй "свиньёй". План врага состоял в том, чтобы ударом мощного "клина" раздробить и разгромить русские полки.
На рассвете 5 апреля немецкий "клин" устремился на русских и началась битва на льду. Смяв передовой отряд, крестоносцы прорвали строй русских ("прошибошася свиньёю сквозе полк") и уже считали битву выигранной. Но Александр, ударив по неприятелю сбоку, смешал их ряды. Рыцари упорно сопротивлялись, но часть дерптцев первыми вышли из боя, а затем начали отступать и другие немецкие отряды. Русские преследовали бегущих по льду на протяжении 7 вёрст. В бою и во время преследования было убито 400 рыцарей и взято в плен 50, гораздо больше на поле сражения пало кнехтов, а также воинов из чуди и эстов.
Одно из самых популярных заблуждений гласит, что лед на озере проломился под тяжестью латных доспехов немецких воинов. На самом же деле, и русские и немецкие воины были защищены примерно одинаково. Рыцари, как и русские дружинники, надевали перед боем стальной шлем, кольчугу, поверх неё зерцало, пластинчатый доспех, или бригантину (кожаную рубашку со стальными пластинками), руки и ноги воина закрывали наручи и поножи. А полные латные доспехи стали использоваться только в XIV-XV веках.
В том же году Тевтонский орден заключил мирный договор с Новгородом, отказавшись от всех своих недавних захватов не только на Руси, но и в Летголе. Также был проведён обмен пленными. Только через 10 лет тевтонцы попытались вновь захватить Псков.
Эта битва, вместе с победами князя Александра над шведами на Неве в 1240 и над литовцами под Торопцом, у озера Жизца и близ Усвята в 1245, имела большое значение для Пскова и Новгорода, задержав напор трёх серьёзных врагов с запада — в то самое время, когда остальная Русь была сильно ослаблена монгольским нашествием. В Новгороде Ледовое побоище вместе с Невской победой над шведами ещё в XVI веке вспоминалось на ектениях по всем новгородским церквям.