Из династии Мак Альпинов.

Сын Малкольма III и его первой жены, Ингеборги Финнсдоттир.

Согласно условиям мирного договора, заключенного в 1071 в Абернети между Малкольмом III и Вильгельмом Завоевателем, в 1072 Дункан был отослан в Англию в качестве заложника. Он жил при дворе английского короля не как пленник, а как почётный гость, был воспитан в нормандских традициях и даже посвящён в рыцари.

В Англии Дункан женился на Этельреде, дочери Госпатрика, правителя Нортумбрии, и имел от неё сына Уильяма и трёх дочерей.

После гибели отца в 1093 Дункан заявил о своих претязаниях на шотландский трон и даже присягнул на верность Вильгельму Рыжему. Тот был занят проблемами в Нормандии и ограничился молчаливым согласием на захват Дунканом Шотландии.

В мае 1094 с помощью войска своего тестя Дункан захватил Эдинбург, прогнал дядю Дональда III и короновался как король Шотландии.

Дональд отступил в горы и поднял восстание против прибывших с Дунканом англичан. Дункан отослал своих союзников обратно, но восставшие не успокоились и 12.11.1094 убили короля в Берике.