Урош родился около 1083. Его отец Марко имел собственный удел на севере Сербии близ венгерской границы и, возможно, был женат на венгерке. Имя Урош, скорее всего, тоже имеет венгерское происхождение — от слова ur, означающего "правитель", "князь".

Урош I впервые упоминается в 1094 или 1095, когда он был отдан в заложники византийскому императору Алексею I после заключения мира между Сербией и Византией.

Около 1112 Урош I унаследовал трон от своего дяди Вукана. Он продолжал вмешиваться в междоусобицу в Дукле, поддерживая претендента Джордже Бодиновича. Кроме того, Урош установил тесные связи с Венгрией. Его дочь Елена была замужем за королём Белой II Слепым, а сын Белош был палатином Венгрии, то есть вторым лицом в государстве после короля. Во времена малолетства Гезы II Елена и Белош были фактическими правителями Венгрии. При посредничестве венгров Урош I установил дипломатические связи с норманнами и со Священной Римской империей.

Урош I умер в 1145. Ему унаследовал старший сын Урош II. Второй его сын Деса правил в 1150-1155 и 1162-1165, младший сын, Белош — в 1162.