Лазарь Хребелянович родился ок. 1329. Он был одним из вельмож, возвысившихся при слабом царе Стефане Уроше V. Его владения лежали в Центральной Сербии; резиденция находилась в городе Крушевац.

После гибели братьев Мрнявчевичей и смерти Стефана Уроша V между великашами (сербскими феодалами) началась борьба за земли и верховную власть. Опираясь на венгерского короля Лайоша Великого и бана Боснии Твртко Котроманича, Лазарь Хребелянович в 1373 победил Николу Алтомановича, самого влиятельного из великашей и объединил под своей властью земли Центральной Сербии. Он не претендовал ни на царский, ни на королевский титул. Себя Лазарь называл князем, "самодержцем всей Сербской земли", но при этом признавал сюзеренитет короля Венгрии.

После смерти Лайоша Великого в 1382 Лазарь расширил свои владения за счёт присоединения Белграда и Мачвы. Для укрепления связей с соседними вельможами он выдал за них замуж трёх своих дочерей. Чтобы показать преемственность с прежней, "святородной" династией, Лазарь вывел родословную своей жены Милицы от Вукана, старшего сына Стефана Немани. Кроме того, в некоторых документах, изданных между 1375 и 1388 князь упоминался с традиционной для Неманичей приставкой к имени "Стефан".

В 1375 Лазарь организовал собор, на котором был избран новый патриарх Сербской православной церкви. В 1376 Лазарь добился от византийского патриарха освобождения от проклятия, наложенного им на Сербию ещё при Стефане Душане, и признания сербского патриархата.

Однако главную опасность для сербского князя представляли турки-османы, уже укрепившиеся на Балканском полуострове. Первое столкновение сербов с османами произошло в 1381, когда княжеский воевода Цреп разбил их на Дубравнице. В 1386 султан Мурад лично возглавил армию, разорившую окрестности Ниша. Стало понятно, что крупного столкновения с османами не избежать. Летом 1389 Мурад двинул на Сербию мощную армию, включавшую по разным оценкам от 27 до 40 тыс. человек. Пройдя через земли своих вассалов в Македонии, Мурад вышел на Косово поле, откуда дальше мог двигаться в любом направлении. Узнав о приближении османов, Лазарь Хребелянович объединился с правителем Косова Вуком Бранковичем. Король Боснии Твртко I также прислал свой отряд под командованием воеводы Влатко Вуковича. Несмотря на это, сербская армия уступала османам в численности, так как насчитывала от 12 до 30 тыс. человек. Кроме того, сербская армия не имела единого командира, не имела опыта крупных битв со времён царя Душана и была несбалансированной по составу.

Битва состоялась 15.06.1389 на Косовом поле близ современной Приштины. В самом начале боя был убит султан Мурад. Храбрый серб Милош Обилич пробрался в турецкий лагерь под видом перебежчика, проник в султанский шатёр и ножом заколол Мурада. Однако потеряв предводителя, османы не запаниковали. Узнав о гибели отца, принц Баязид вызвал к себе с противоположного фланга ничего не подозревавшего брата Якуба под видом получения новых указаний от султана и задушил его, после чего возглавил армию как единственный наследник Мурада. Поначалу сербы немного потеснили османов по центру, но Баязид предпринял контратаку на правом фланге и обратил в бегство войско Вука Бранковича. Вслед за ним бежали и остальные отряды сербов.

Князь Лазарь был ранен на поле боя, попал в плен и на следующий день был обезглавленн. Его останки были захоронены в монастыре Раваница. Позже Лазарь был причислен к лику святых Сербской православной церковью. Когда в 1690 из-за нападения турок монахи были вынуждены покинуть свою обитель, они перешли в старый монастырь Врдник на Фрушке-Горе, находившийся тогда в упадке, и перенесли на новое место мощи святого князя.

Память о Лазаре Хребеляновиче, погибшем в битве, до настоящего времени сохранилась в сербских народных песнях. В память о нём в 1889 в Сербии была учреждена государственная награда — Орден Святого князя Лазаря. Битва на Косовом поле стремительно обросла легендами, которые служили, с одной стороны, для призыва к героическим подвигам и самопожертвованию, а с другой — для осуждения предательства.

Сербский престол занял старший сын Лазаря Хребеляновича, Стефан Лазаревич.