Родился в 1043/1047. Сын великого князя Киевского Изяслава Ярославича и Гертруды, дочери польского короля Мешко II, внук Ярослава Мудрого. В крещении — Пётр.

В 1073, вместе с отцом был изгнан из Киева и отправился на запад, однако ни германский король Генрих IV, ни Папа Григорий VII не помогли им вернуться на киевский престол.

В 1076 Изяслав смог занять великокняжеский престол и Ярополк получил удел в Вышгороде. В 1078 он принимал участие в борьбе против Святославичей, в которой погиб его отец. После этих событий Волынь с центром во Владимире-Волынском и Турово-Пинская земля обособились в отдельное княжество, которым с согласия Всеволода Ярославича, ставшего великим князем Киевским, правил Ярополк.

В 1084 Ростиславичи выгоняют Ярополка из Владимира-Волынского, но Всеволод посылает на них своего сына Владимира Мономаха, который и вернул Ярополку его удел.

В 1085, недовольный тем, что Всеволод передал Дорогобуж Давыду Игоревичу, Ярополк выступил против Киева. Всеволод посылает Владимира Мономаха уже на него самого и Ярополк, оставив в Луцке мать и жену, бежит в Польшу. Луцк сдался Мономаху, который захватил здесь семью Ярополка, его дружину и всё имущество, а во Владимире-Волынском посадил Давыда Игоревича.

В 1086 Ярополк вернулся из Польши, добившись её военной или дипломатической поддержки, и заключил мир с Владимиром Мономахом, снова сев во Владимире-Волынском.

Зимой 1086 Ярополк отправился в поход на Галичину, но под Звенигородом 22.11.1086 был предательски убит одним из своих дружинников по имени Нерадец.

Во время пребывания с отцом в Германии (ок.1075) Ярополк женился на Кунигунде фон Орламюнде (ок.1057-1140). От этого брака остались 2 сына: Ярослав и Вячеслав, а также дочь Анастасия, ставшая в 1090 женой одного из сыновей Всеслава Брячиславича Полоцкого — Глеба Минского.