Родился в 1036. Младший сын великого князя Киевского Ярослава Мудрого и Ингегерды (Ирины), дочери шведского короля Олафа Шётконунга. В крещении — Георгий.

В 1054, после смерти своего отца, он получил от старшего брата Изяслава, ставшего великим князем Киевским в частный удел Владимир-Волынский, а в 1057, после смерти своего брата Вячеслава Смоленского, с общего согласия князей, ему был дан Смоленск, как настоящий, обычный удел, а князем Владимиро-Волынским стал его племянник Ростислав Владимирович. Однако после смерти Игоря, Ростислав не был переведён в Смоленск, что в будущем привело к междоусобной войне.

Ещё при жизни отца Игорь женился на Кунигунде графине Орламюнде. Как и его брат Вячеслав, Игорь скончался в раннем возрасте. На момент смерти ему было около 24 лет. Он оставил малолетних сыновей: Давыда (ок.1055-1113) и Всеволода, которые стали князьями-изгоями, поскольку по решению старших Ярославичей не наследовали своему отцу.