Из Бургундской династии.

Родился 25.07.1109. Сын Генриха Бургундского и Терезы, дочери короля Кастилии и Леона Альфонсо VI, сводной сестры королевы Урраки Кастильской. Оставшись без отца в 1112, пребывал под опекунством матери. Из-за разногласий с матерью в 1120 был изгнан из Португалии.

В 1123 Афонсу в 14-летнем возрасте произвёл себя в рыцари, поднял войско с целью взять контроль над собственными землями. В 1128 в битве при Гимарайнше он одержал победу над войсками матери, одновременно взяв её в плен и изгнав её навечно в Леонский монастырь. Он также победил Альфонсо Реймонда Кастильского, союзника своей матери, и таким образом освободил страну от политической зависимости от королевств Леона и Кастилии.

Затем Афонсу обратил своё оружие против мавров. 25.07.1139 он одержал грандиозную победу при Оурике, после чего его солдаты незамедлительно провозгласили его королём. Афонсу собрал королевскую ассамблею в Ламегу, где получил корону из рук архиепископа Браганса в подтверждение независимости. С этого момента Португалия фактически перестаёт быть феодальным уделом Кастилии и становится независимым государством.

Афонсу женился на Мафальде (Матильде), дочери Амадея III, графа Савойского, и направил послов в Рим для переговоров с Папой. В Португалии он основал несколько монастырей и конвентов, а также даровал значительные привилегии религиозным орденам.

В 1143 он объявил себя и своё королевство слугами Церкви и обещал довершить изгнание с Пиренейского п-ва мавров, у которых в 1146 он отвоевал Сантарен и в 1148 Лиссабон. Он отвоевал также часть территории к югу от реки Тагус (Тежу), хотя последняя и была впоследствии возвращена маврам.

Тем временем Альфонсо VII Кастильский, его двоюродный брат, был недоволен независимостью Португалии, которая была в его глазах не более чем мятежом. Афонсу оказался втянут в войну между Кастилией и Арагоном, выступая на стороне Арагона. Для закрепления союза, его сын Саншу был помолвлен с Дульсе Беренгер, дочерью графа Барселоны Рамона IV Беренгера и королевы Арагона Петронилы.

В 1167 Афонсу был ранен близ Бадахоса в результате падения с лошади и взят под стражу солдатами Леонского короля. Португалия была вынуждена капитулировать, отдав в качестве выкупа почти всё завоёванное Афонсу в Галисии в предыдущие годы.

В 1179 привилегии и льготы, предоставленные Св. Престолу, окупились. В своей булле Папа Александр III признал Афонсу королём Португалии как независимого государства с правом завоёвывать земли мавров. После этого, Португалия наконец утвердилась как государство и обезопасила себя от попыток аннексии со стороны Кастилии.

В 1184, несмотря на преклонный возраст, Афонсу успешно освободил своего сына Саншу, осаждённого маврами в Сантарене. Вместе с пришедшим ему на помощь Фернандо Леонским 29.07.1184 они разбили войско во главе с эмиром Альмохадов Абу Якуб Юсуфом (погиб в битве).

6.12.1185 Афонсу I скончался и был похоронен в Коимбре в монастыре де Санта Круз. После его смерти престол перешёл к его сыну Саншу. Дочь Уррака стала женой Фернандо Леонского, а другая дочь Тереза была замужем за Филиппом I графом Фландрии, а затем за Эдом III Бургундским.

Португальцы почитают Афонсу I как героя и основателя их государства.