Стояние на реке Угре произошло в октябре-ноябре 1480 между войсками хана Большой Орды Ахмата и великого князя Московского Иоанна III. После месячного противостояния противники разошлись, не вступив в сражение. Эта событие считается окончанием монголо-татарского ига. Московское государство стало суверенным не только фактически, но и формально.
В 1472 великий князь перестал платить дань хану Большой Орды. Ахмат с большим войском двинулся к границам великого княжества Московского. Но у Тарусы они встретили многочисленную русскую рать. Все попытки ордынцев переправиться через Оку были отбиты. Войско Орды сожгло город Алексин и уничтожило его население, однако 1 августа Ахмад был вынужден отступить, не вступив в бой с московским войском, так как получил известия о нападении на его собственные улусы небольшого отряда узбекского правителя Мухаммеда Шейбани.
В 1476 Иоанн III вообще отказался платить дань. Хан Ахмат, занятый борьбой с Крымским ханством, лишь в 1480 начал активные действия. Ему удалось договориться с польско-литовским королём Казимиром IV о совместных действиях против великого князя Московского. В январе 1480 против Иоанна III восстали его братья — Андрей Большой, князь Углицкий и Звенигородский, и Борис, князь Волоцкий, недовольные усилением власти великого князя. Используя сложившуюся обстановку, Ахмат в июне 1480 организовал разведку правого берега реки Оки, а осенью выступил с основными силами.
Боярская верхушка Русского государства раскололась на две группы: одна во главе с окольничим Иоанном Ощерой и Григорием Мамоном советовала Иоанну III спасаться бегством; другая отстаивала необходимость борьбы с Ордой. Иоанн III начал стягивать войска к берегам реки Оки. Он отправил за подкреплением своего брата Андрея Меньшого в его вотчину — Тарусу, а своего сына Иоанна Молодого в Серпухов. Сам великий князь 23 июня прибыл в Коломну, где и остановился в ожидании дальнейшего хода событий. В тот же день из Владимира в Москву была привезена чудотворная Владимирская икона Божией Матери, с заступничеством которой связывали спасение Руси от войск Тамерлана в 1395.
Войска Ахмата беспрепятственно двигались по литовской территории и в сопровождении литовских проводников через Мценск, Одоев и Любутск к Воротынску. Здесь хан ожидал помощи от Казимира IV, но так её и не дождался, потому что крымские татары, союзники Иоанна III, отвлекли литовские войска, напав на Подолию. Зная, что на Оке его ожидают русские полки, Ахмат решил, пройдя по литовским землям, вторгнуться на русскую территорию через реку Угру. Иоанн III, получив сведения о таких намерениях, направил своего сына Иоанна и брата Андрея Меньшого к Калуге и к берегу Угры.
30 сентября Иоанн III вернулся из Коломны в Москву "на совет и думу" с митрополитом и боярами. Великий князь получил единодушный ответ, "чтобы стоял крепко за православное христьяньство противу безсерменству". В те же дни к Иоанну III пришли послы от Андрея Большого и Бориса Волоцкого, которые заявили о прекращении мятежа. Великий князь пожаловал братьям прощение и повелел им двигаться со своими полками к Оке. 3 октября Иоанн III оставил Москву и направился к городу Кременец, где остался с небольшим отрядом, а остальные войска отправил к берегу реки Угры.
Чтобы исключить нападение с тыла, татары разорили район верховья реки Оки, захватив города: Мценск, Одоев, Перемышль, Старый Воротынск, Новый Воротынск, Старый Залидов, Новый Залидов, Опаков, Мещовск, Серенск, Козельск. 8 октября Ахмат попытался форсировать Угру в районе Опакова городища, но его атака была отбита силами Иоанна Молодого. Несколько дней продолжались попытки ордынцев переправиться, но они были остановлены огнем русской артиллерии. Татары отступили на две версты от реки Угры и встали в Лузе. Войска Иоанна III заняли оборонительные позиции на противоположном берегу реки. Началось знаменитое "стояние на Угре". Периодически вспыхивали перестрелки, но на серьёзную атаку ни одна из сторон не решалась.
Начались переговоры. Ахмат потребовал, чтобы к нему с изъявлением покорности явился сам великий князь, или его сын, или по крайней мере его брат, а также чтобы русские выплатили дань, которую задолжали за семь лет. В качестве посольства Иоанн III отправил боярского сына Товаркова Иоанна Фёдоровича сотоварищи с подарками. Требования дани были отклонены, подарки не приняты, переговоры прервались. Вполне Иоанн пошёл на переговоры, стремясь выиграть время, поскольку на подходе были силы Андрея Большого и Бориса Волоцкого.
Татарское войско состояло преимущественно из конницы. Татары в качестве провианта использовали в основном овец, стада которых следовали за войском. Большое количество лошадей и скота в течение длительного стояния на одном месте опустошили все запасы корма в округе, и войско начинало испытывать острый недостаток в фураже. Русское войско (преимущественно, пехота) снабжалось мукой и зерном из великокняжеских житниц. Кроме того в татарском войске началась и стала набирать силу эпидемия повальной болезни (предположительно дизентерии). Русское войско эпидемия не затронула.
Узнав, что Ахмат, стремясь добиться численного преимущества, максимально мобилизовал Большую Орду, так что на её территории не оставалось значительных резервов войск, Иоанн выделил небольшой, но очень боеспособный отряд, под командованием звенигородского воеводы, князя Василия Ноздреватого, который должен был на челнах спуститься по Оке, затем по Волге до её низовий и совершить опустошительный набег на владения Ахмата. В этой экспедиции принимал участие и крымский царевич Нур-Девлет со своими нукерами.
28 октября Иоанн III решил отвести войска к Кременцу и далее сосредоточиться у Боровска, чтобы там в благоприятной обстановке дать сражение, если ордынцы форсируют реку. Ахмат, узнав, что в его глубоком тылу действует диверсионный отряд князя Ноздреватого и крымского царевича Нур-Девлета, намеревающийся захватить и разграбить столицу Орды, а также испытывая недостаток продовольствия, не решился преследовать русские войска. 11 ноября Ахмат принял решение отправиться назад в Орду, разграбив на обратном пути принадлежавший Литве Козельск.
Иоанн III с сыном и всем воинством вернулся в Москву и был радостно встречен её жителями. Отступление ордынцев в народе приписывали чудесному заступничеству Богородицы, которая спасла русскую землю от разорения. Видимо поэтому Угру стали называть "поясом Богородицы". "Ничейный" исход противостояния вполне устраивал Иоанна, в то время как для Ахмата, инициатора военных действий, такой исход был равносилен поражению. 6.01.1481 Ахмат был убит в результате внезапного нападения тюменского хана Ибака на степную ставку, в которую Ахмат удалился из Сарая, вероятно, опасаясь покушений. В Большой Орде началась междоусобица.
Согласно традиционной версии, "Стояние на Угре" положило конец монголо-татарскому игу. Московское государство стало суверенным не только фактически, но и формально. Обретение политической независимости от Орды наряду с распространением влияния Москвы на Казанское ханство (1487) сыграло роль в последующем переходе под власть Москвы части земель, находившихся под властью великого княжества Литовского.
В 1980, во время празднования 500-летия "Стояния на реке Угре", на берегу реки был открыт памятник в честь этого знаменательного события российской истории.