Битва при Мюльдорфе состоялась 28.09.1322 между претендентами на императорский титул Людвигом Баварским и Фридрихом Австрийским.
После смерти императора Генриха VII (24.08.1313) в Германии началась борьба за королевский и императорский титул. Людвиг Баварский вступил в борьбу за королевскую корону с Фридрихом Красивым и 9.11.1313 разбил его войско у Гаммельсдорфа. 20.10.1314 под давлением архиепископа Майнцского пять курфюрстов отдали свои голоса за избрание германским королём Людвига Баварского, два — за Фридриха Красивого. Людвиг был спешно коронован в Бонне, а затем 25.11.1314 повторно коронован в Аахене.
Но Фридрих Красивый не оставил своих притязаний. На его сторону стали венгерский король Карл-Роберт и Папа Иоанн XXII, который хотел воспользоваться борьбой претендентов для упрочения своей власти и для подчинения итальянских земель, входивших в состав Германской империи.
Началась 8-летняя война за престол между Людвигом Баварским и Фридрихом Австрийским. Главную военную поддержку Фридриху оказывал его брат Леопольд Австрийский. На стороне Людвига Баварского был Иоанн Люксембургский и отряды Оттона IV Нижне-Баварского, Бернарда Фюрстенбергского, бургграфа Нюрнбергского и Бодуэна Трирского.
Армия Людвига Баварского сошлась с войсками Фридриха Австрийского 28.09.1322 на Ампфингерской пустоши у городка Мюльдорф на реке Инн. Оба князя и полководца были претендентами на императорский престол и оба считали, что только победа в битве может решить проблему престолонаследия. Один из них должен был уйти из претендентов и из политики.
Фридрих привёл 1400 тяжелых рыцарей и около 5 тыс. вспомогательных войск, среди которых были и отряд половцев, присланных королём Венгрии Карлом-Робертом. Кроме того, Фридрих ждал своего брата Леопольда Австрийского со швабскими войсками (не менее 1200 рыцарей), но тот отстал на 4-5 дневных переходов и к началу битвы не успел.
На стороне Людвига Баварского было 1800 рыцарей и до 4 тыс. пехоты, которая состояла в основном из цехового ополчения. Это были ремесленники Нюрнберга, Вюрцбурга, Кобленца и Мюнхена. Каждое цеховое подразделение выступало под своим знаменем, это были хорошо знакомые между собой люди.
Фридрих был не прочь решить дело единоборством между вождями, как при Гёльхайме, но Людвиг, имевший более зрелые и практические идеи насчет обязанностей главнокомандующего, не согласился на это. Битва длилась десять часов, и её участь решил нюрнбергский бургграф Фридрих из дома Гогенцоллернов, примкнувший к Людвигу. Он сделал обходный манёвр, который обманул австрийцев, принявших вначале его войска за вспомогательный отряд Леопольда, ожидавшийся ими с таким нетерпением.
Когда австрийцы поняли свою ошибку, было уже поздно, и они потерпели сокрушительное поражение. На поле осталось 1100 трупов, а сам Фридрих и ещё более 1400 воинов и знати Австрии и Зальцбурга, были пленены. Людвиг обошёлся со своим противником, товарищем его детства в Вене, с той рыцарской вежливостью, которая высоко ценилась в те времена. Местом его заточения была назначена крепость Траузниц на Инне, но обращался с ним как с братом.
Победа при Мюльдорфе могла считаться одержанной бюргерством, потому что в армии Людвига, благосклонного к горожанам, находилось много городских представителей, составлявших особые команды, по цехам. Если верить одной старинной балладе, воспевающей цехи, всё сражение было выиграно лишь благодаря мюнхенским пекарям.