Битва у Липан состоялась 30.05.1434 в ходе Гуситских войн между войсками утраквистов (чашников) и католиков с одной стороны и таборитов и т.н. "сирот", с другой. В результате битвы армия таборитов и "сирот" была разбита.
В конце Гуситских войн среди гуситов начались разногласия. Табориты и т.н. "сироты" проявляли враждебность к шедшим тогда переговорам с католиками, опасаясь, что это может привести к признанию папской власти. Умеренные же гуситы склонялись к продолжению переговоров и стремились к миру, чтобы восстановить разрушенное в ходе войн хозяйство. Когда табориты и "сироты" напали на центр католиков в Пльзене, чашники, пошли на союз с католическим меньшинством, договорившись о совместных действиях против таборитов и "сирот".
В созданный союз вошли практически все чешские паны, и их личные дружины составили ядро войска. Особенно крупные силы пришли из Западной Богемии. Формально армию панского союза возглавлял назначенный 1.12.1433 главой правительства Алеш из Ризмбурка. Непосредственно командовали войсками паны Ян Швиговский из Ризмберка, Зденко Дршков, Ян из Швамберка, братья Ян и Буриан из Гутштайна. Также прибыли отряды панов-чашников Пршибика из Кленова и Алеша из Жеберка. К этой армии присоединился также гарнизон замка Карлштейн, которым командовал Вилем из Ярославиц и Кунеш Тлукса из Буржениц, а также во главе своих отрядов прибыли паны Менгарт III из Градца, Йиндржих из Вартенберка (сын Ченека из Вартенберка), Йиржи из Подебрад (будущий король Чехии), Вилем Костка из Поступиц, Дивиш Боржек из Милетина и многие другие.
Южночешский пан Ольдржих II из Рожмберка прислал 800 пеших и 200 конных воинов, но сам Ольдржих участия в битве не принимал, и командовать этими войсками поручил рыцарям Микулашу Крхлебецу и Хвалу из Хмельнего. Вместе с рожмбергскими отрядами пришло также войско страхоницкого великого магистра из Михаловиц. К армии панского союза присоединились отряды горожан Праги и Мельника.
Общая численность войск панского союза составила от 660 до 720 боевых возов, около 13 000 пехотинцев и около 1 200 всадников. Верховным гетманом, который должен был командовать объединёнными силами, был избран рыцарь Дивиш Боржек из Милетина (бывший соратник Яна Жижки).
Армией таборитов и "сирот" командовал Ондрей Прокоп Голый (Прокоп Великий), выходец из зажиточных горожан, возглавивший таборитов после смерти Яна Жижки. Из других командиров таборитов наиболее видными и прославленными были Прокупек (Прокоп Малый) и Ян Чапек из Сан. Поддержку таборитам оказали 16 городов: Табор, Бероун, Сланы, Жатец, Лоуны, Коуржим, Нимбурк, Градец Краловы, Яромерж, Трутнов, Двор Краловы, Высокий Мит, Клатов, Прахатицы, Домажлицы и Литомерж. Всего Прокопу Голому удалось собрать около 480 боевых возов, от 9 до 10,5 тыс. пехотинцев и 700 всадников.
Прокоп Голый сумел занять отличную оборонительную позицию на склонах Липской горы. Возы были усилены земляными укреплениями. Перед возами был выкопан ров глубиной в 1,5 метра. Кроме того, левый фланг таборитов был прикрыт ручьём, который серьёзно затруднял действия атакующих и обеспечивал обороняющихся питьевой водой. Позиция на холме также позволяла таборитам лучше использовать свою артиллерию. Кроме того, паны были вынуждены атаковать снизу вверх, что делало несущественным их численный перевес.
Традиционная схема боя гуситов состояла в том, чтобы измотать атакующего противника, а затем нанести ему контрудар. Для этого Прокоп Голый расположил кавалерию, находившуюся под командованием Яна Чапека из Сан, вне лагеря.
Верховный гетман панской армии Дивиш Боржек, расположил своё войско лагерем у деревни Гржибы. Армия таборитов начала обстрел панского лагеря. Однако командование армии чашников на это никак не отреагировало. Многие воины из армии чашников требовали что-то предпринять, начать атаку или отступить, но не выжидать. Некоторые воины даже начали роптать, что их выставили мишенями против таборитских пушек.
Наконец в 3 часа дня 30.05.1434, в воскресенье Дивиш Боржек решил атаеовать позиции таборитов. Панская пехота была построена в колонны, впереди которых двигались боевые возы. Выбрав момент, когда пушки таборитов, сделав очередной залп, будут разряжены и скрыты в пороховом дыму, панская пехота под прикрытием возов начала атаку. Это позволило несколько сократить потери при атаке. Тем не менее, когда панская пехота пошла в атаку, табориты снова открыли огонь. Однако расстояние между войсками сократилось и в бой смогли вступить пушки панских войск, хотя их огонь был менее эффективен. Наступавшие несли серьёзные потери от таборитской артиллерии, продвижение пехоты замедлилось, потом остановилось. Наконец, панские войска начали отступать.
Теперь Прокоп Голый в соответствии с традиционной гуситской тактикой отдал приказ сделать вылазку и разгромить противника и обратить его в бегство, не давая ему опомниться. Линия таборитских возов была разомкнута и воодушевлённые первоначальным успехом табориты и "сироты" перешли в контратаку, не подозревая, что притворное отступление противника - это лишь его хитрость.
Как только табориты догнали противника, возы панской армии остановились и открыли огонь. В это время во фланговую атаку перешла скрытая до того времени тяжёлая панская кавалерия. Армия таборитов была быстро смята. Ян Чапек из Сана с кавалерией сироток вышел из битвы. Оба Прокопа погибли, удерживая вагенбург. В плен попали несколько видных лидеров таборитов, кроме гетмана Яна Рогача из Дубы, которому удалось бежать вместе с отрядом пеших и конных соратников. Однако около 700 рядовых таборитов, сдавшихся в плен под обещание сохранения жизни и принятия на службу, были казнены. Их безжалостные победители под угрозой оружия загнали в несколько близлежащих сараев и сожгли заживо.
Потери таборитов и "сирот" составили около 2 тыс. человек убитыми. Части таборитов удалось бежать к Чешскому броду и к Колину. Потери панской армии подсчитаны не были.
В результате поражения влияние таборитов было ослаблено, а "сироты" перестали существовать как военная сила. Решающей политической силой в Богемии после битвы стало умеренное крыло гуситов. 5.07.1436 в Йиглаве были подписаны Пражские компактаты. Через месяц император Сигизмунд был признан королём Чехии всеми основными чешскими политическими силами.
Хотя поражение таборитов и "сирот" у Липан означало их конец, не все табориты смирились с поражением и военные действия по их добиванию продолжились. В 1437 пал замок Яна Рогача из Дубы. Сам Ян Рогач попал в плен и был повешен после отказа признать Сигизмунда королём. Табор держался до 1452.