Родился ок. 1403. Старший сын Юрия Дмитриевича Звенигородского. Внук Димитрия Донского.

Суздальский князь Дмитрий Константинович, выдавая в 1364 дочь Евдокию за Димитрия Донского, дал в качестве приданого золотой пояс, богато украшенный драгоценными камнями. Однако московский тысяцкий Василий Вельяминов подменил пояс другим, меньшим, а настоящий отдал своему сыну Микуле, за которым была другая дочь Дмитрия Суздальского, Мария. Пояс несколько раз переходил из рук в руки в качестве приданого, пока, наконец, не оказался у Василия Юрьевича. Старый боярин Петр Константинович рассказал историю пояса Софье Витовтовне, жене великого князя Московского Василия I.

В 1433 Василий вместе с братом Дмитрием Шемякой приехал на свадебный пир великого князя Василия Васильевича (Василий II). На Василии Юрьевиче был надет тот самый пояс. Мать великого князя, Софья, узнала пояс и при всех сняла его с Василия как собственность своего семейства. Оскорблённые Юрьевичи покинули пир.

В том же году Василий вместе с отцом участвовал в битве на Клязьме, во время которой великий князь Василий II был разбит. После этого Юрий Дмитриевич сел в Москве, но вскоре отказался от княжения в пользу племянника.

Василий и Дмитрий Юрьевичи не смирились с добровольным поражением отца и продолжили борьбу с Василием II. Вместе с галичанами и вятичами они разбили великокняжеское войско сначала на Куси, а затем, в марте 1434, уже вместе с отцом, на горе у Св. Николы. После этой победы Юрий Дмитриевич вторично занял Москву, но вскоре умер, оставив стол Василию. Однако его брат Дмитрий Шемяка вскоре помирился с Василием II и Василий Юрьевич остался один. Он был изгнан из Москвы и лишён удела.

Сначала Василий бежал в Новгород. Затем, разграбив Мету, Бежецкий Верх и Заволочье, перебрался в Кострому. Там он собрал войско, но был разбит Василием II на берегу Которосли и укрылся в Кашине. После успешного нападения на Вологду Василий заключил с великим князем мир и получил в удел Дмитров, пообещав более не искать великого княжения.

Однако уже спустя месяц Василий вновь объявился в Костроме, а оттуда перебрался в Устюг, где собрал войско и двинулся на великого князя. Противники встретились в Ростовской земле при селе Скорятине. Косой не надеялся одолеть соперника силой и решил действовать хитростью. Он заключил с великим князем перемирие до утра, а когда Василий II, понадеявшись на это, распустил свои полки для сбора припасов, внезапно напал на него. Но великий князь был вовремя извещён о грозившей ему опасности, и московские полки успели своевременно собраться. Василий Юрьевич был разбит, схвачен и приведён к великому князю, который отправил его в Москву и велел ослепить.

Василий Юрьевич умер в заточении в 1448. Он был женат на Анастасии, дочери Андрея Владимировича, князя Серпуховско-Радонежского, но потомство от этого брака не известно. Прозвище "Косой" князь вероятно получил из-за ослепления.