Родился 4.07.1327. Младший сын великого князя Московского Иоанна Даниловича Калиты.

Когда в 1339 Иоанн Калита со старшими сыновьями поехал в Орду строить каверзы Александру Михайловичу Тверскому, Андрей был отправлен с посольством в Новгород, в чьих деньгах и людях нуждался московский князь. Вскоре Калита вновь собрал посольство в Орду с дарами для хана. На этот раз в путь отправились все три его сына, включая младшего, Андрея, и были отпущены ханом "с любовью".

После смерти отца Андрей сел в своём Серпуховском уделе, заключив договор с великим князем Симеоном Гордым. Это был первый из дошедших до нас договоров между родичами московского великокняжеского дома. Все последующие договоры составлялись по его образу и подобию. Братья обязывались чтить отцово место, стоять друг за друга, иметь общих друзей и врагов.

Впоследствии Андрей ещё дважды ездил в Орду, а в 1251 ходил с Симеоном на Смоленск.

Андрей умер 6.06.1353, спустя месяц после старшего брата, во время той же эпидемии "черной смерти", оставив малолетнего сына Ивана (ум.1358) и беременную жену, родившей уже после его смерти сына Владимира (1353-1410).

Его посмертный сын Владимир Андреевич, князь Серпуховский и Боровский, прославился во время Куликовской битвы, после которой получил прозвище "Храбрый" и "Донской".