Родился 5.05.1352. Старший сын курфюрста Пфальцского Рупрехта II и Елизаветы Нюрнбергской.

В 1398 наследовал курфюршество своего отца. В 1400 был избран курфюрстами Майнцским, Кёльнским, Саксонским и Пфальцским королём Германии, вместо низложенного Венцеля (Вацлава IV Богемского). Новый король первым делом отправил армию в Богемию, чтобы заставить своего предшественнника признать себя королём. Армия осадила Прагу и вскоре Вацлав согласился принять все условия Рупрехта.

В 1401 Рупрехт был коронован в Кёльне и в том же году отправился в Италию, чтобы принять корону от Папы Бенедикта XIII, а также с целью присоединить к империи миланское герцогство. Перевалив через Альпы, он оказался во владениях Джан Галеаццо Висконти, которому Вацлав за деньги продал титул герцога Миланского. Рупрехт считал эту сделку незаконной. Он потребовал, чтобы Висконти вернул имперские лены, но герцог ответил отказом.

21.10.1401 вблизи Бреши произошло решительное сражение, в которой королевская армия была разбита. Рупрехт вернулся в Тренто. Затем он предпринял ешё одну попытку перейти Альпы, но потерпел снова неудачу и весной 1402 вернулся в Германию вследствие отсутствия денежных средств (он был вынужден заложить даже имперские регалии и свою серебряную посуду). После этого авторитет Рупрехта упал и в Германии воцарилась анархия.

Он старался водворить мир в Германии, но значение королевской власти пало до такой степени, что Рупрехт везде наталкивался на противодействие. В сентябре 1405. архиепископ Майнцкий Иоанн склонил некоторых германских правителей и 17 швабских городов заключить оборонительный союз против Рупрехта.

Король пытался протестовать против этого союза, но у него не было сил для борьбы. В декабре 1406 он признал за князьями и имперскими городами право заключать между собой союзы для сохранения спокойствия. В результате этого он полностью потерял власть в стране. До самой смерти Рупрехт продолжал нуждаться в деньгах. После его смерти пришлось продать королевскую корону и другие драгоценности, чтобы расплатиться с его долгами.

Безуспешны были и его усилия прекратить Великий церковный раскол, когда на папском престоле оказалось одновременно три Папы.

После его смерти (18.05.1410) на германский престол кандидатом выступил король Венгрии Жигмонд (Сигизмунд), но Майнцский и Кёльнский курфюрсты в соглашении с восточными курфюрстами провозгласили королём Германии Йоста, двоюродного брата Сигизмунда, и только после его смерти 21.07.1411 состоялись новые выборы. Сигизмунд вошёл в соглашение с Вацлавом, который отказался от короны Германии под гарантию сохранения за ним Богемии, и Сигизмунд стал королём Германии.