Родился до 1050. Старший сын графа Рисгау Фридриха фон Бюрен и Хильдегарды, дочери графа Гуго V фон Эгисхейм-Дашбург, родоначальник династии Гогенштауфенов.

Фридрих происходил из знатного швабского рода, родовые владения которого находились в районе Рисгау. Отец Фридриха был рано умерший Фридрих фон Бюрен. От матери Фридриху достались владения в Эльзасе. Начиная с Фридриха род получил наименование Штауфен (позже Гогенштауфен) в честь построенного в конце XI века замка Штауфен.

В 1077 герцог Рудольф Швабский (ранее Рейнфельденский) был провозглашён противниками императора Генриха IV королём Германиил. В ответ Генрих объявил владения Рудольфа конфискованными и в начале 1079 отдал Швабию, Фридриху, который был одним из сторонников императора и имел в Швабии владения. 24.03.1077 император в Регенсбурге обручил с Фридрихом свою дочь Агнес. Сам брак был заключён в 1086 или 1087.

С этого момента Фридрих выступал как сторонник императора против восставших князей. В первую очередь ему пришлось бороться со сторонниками бывшего антикороля Рудольфа Швабского. Фридрих участвовал во всех военных походах императора против Рейнфельденов, Вельфов и Церингенов.

Он участвовал в битве при Флархгейме, состоявшейся 27.01.1080, в которой императорская армия была разбита Рудольфом. 15.10.1080 состоялась битве при Эльстере, также завершившейся поражением императора, но в ней Рудольф был тяжело ранен и на следующий день умер. Эта смерть ослабила позиции противников Генриха IV. Гибель Рудольфа не прекратила сопротивление Фридриху в Швабии, где сопротивление возглавили сын Рудольфа, Бертольд I Рейнфельденский, провозгласивший себя герцогом Швабии, и зять Рудольфа, Бертольд II Церинген.

6.08.1081 противники Генриха IV выбрали нового антикороля — Германа Зальмского. Фридрих поддерживал императора в его борьбе против антикороля, однако после гибели в 1083 Оттона Нордгеймского, одного из лидера мятежных князей, влияние Германа Зальмского сильно ослабло. В результате Фридрих смог сосредоточиться на том, чтобы получить контроль над Швабией, где его преследовали неудачи.

Под контролем Фридриха была только Северная Швабия, Южную Швабию контролировал Бертольд I Рейнфельденский, а после его смерти в 1089 — Бертольд II Церинген, также провозгласивший себя герцогом. На Восточную Швабию претендовал Вельф IV. Существенную поддержку Фридриху оказывал его брат Оттон, ставший в 1092 епископом Страсбурга.

Мир в Швабии наступил только в 1098. По договору герцогство Швабия оказалось разделено на 3 части. Бертольд II Церинген получил Брейзгау и имперское фогство Цюрих, сохранив при этом титул герцога, поэтому его владения стали называться герцогство Церинген. Восточная часть отошла к Вельфу IV, ставшему к тому моменту герцогом Баварии. Герцогом Швабии оставался Фридрих, однако ему досталась только северная часть бывшего герцогства.

После заключения мира Фридрих сосредоточился на расширении своей власти в Швабии. На горе, где был построен замок Штауфен, он основал монастырь Лорх.

В разгоревшейся в 1104 борьбе императора Генриха IV против сына, будущего императора Генриха V, Фридрих принял сторону императора, однако никаких активных действий не предпринимал. Он умер 4.06.1105. Вдова Фридриха, Агнес, в следующем году была выдана своим братом Генрихом V замуж вторично — за маркграфа Австрии Леопольда III.

От первого брака с Беатрис (Матильдой) детей не было. От брака с Агнес (1072-1143), дочерью императора Генриха IV и Берты Савойской было два сына: Фридрих II Одноглазый (1090-1147), унаследовавший в 1105 Швабию, и Конрад (1093-1152), герцог Франконии, антикороль Германии в 1127-1135, король Германии с 1138 Конрад III.