Из династии Эстридсенов.

Родился в 1040. Один из сыновей короля Свена II Эстридсена.

Харальд участвовал в последнем датском набеге на Англию в 1069. Он был избран королём на традиционном сходе на северном побережье Зеландии после смерти Свена Эстридсена.

Его правление описывается как мирное, несмотря на некоторые конфликты с младшими братьями: Кнудом, который также претендовал на корону, и Эриком.

Харальд поддерживал добрые отношения с Церковью и Папой. Упоминаются несколько писем Папы, в которых он поддерживает борьбу Харальда с братьями.

Саксон Грамматик характеризует Харальда как безвольного монарха, а его деяния как малоэффективные. Более поздние историки, наоборот, положительно оценивали роль короля. Например, при нём была разрешена рубка леса в коронных землях, а также отменены ордалии.

Харальд умер бездетным 17.06.1080. Он был правителем мягким и миролюбивым, принимая решения, часто уступал требованиям масс, за что получил прозвище "Точило", т.е. мягкий точильный камень.