Битва при Воррингене произошла 5.06.1288 из-за прав на Лимбургское наследство. Главными участниками противостояния выступали архиепископ Кёльна Зигфрид фон Вестербург и герцог Жан I Брабантский. Исходом сражения стал крупный передел власти на северо-западе Центральной Европы.
Предпосылками для начала противостояния послужили разногласия по поводу прав наследования владений Ирмгард, единственной дочери последнего герцога Лимбурга Вальрама IV, и супруги графа Райнальд фон Гелдерна, которая после кончины отца принесла мужу герцогство Лимбург. С этим титулом Райнальд получал основания претендовать на звание герцога Нижней Лотарингии. Король Рудольф I подтвердил его права, официально пожаловав ему Лимбург в 1282.
В следующем году Ирмгард скончалась, не оставив мужу потомков. После смерти Ирмгард претендовать на звание герцога Лимбурга имел право граф Адольф VII фон Берг, приходившийся племянником Вальраму IV, но понимая невозможность самостоятельной борьбы за права на герцогство, 13.09.1283 он продал свои права Жану I Брабантскому, которому прибавление к Брабанту Лимбурга также сулило титул герцога Нижней Лотарингии. Однако лимбургские вассалы Адольфа отказали Жану в принесении присяги, вследствие чего тот с войсками вторгся в пределы герцогства.
Кроме того претендовать на Лимбургское наследство могли также потомки герцога Генриха III Старого — Генрих VI Люксембургский, его брат Вальрам, их кузен Вальрам фон Фалькенбург, Вальрам Юлихский (настоятель обители Св. Марии в Ахене), его братья Оттон фон Геймбах и Герхард фон Кастер, Вальрам фон Юлих-Берггейм, Дитрих фон Гайнсберг и его брат Ян фон Гайнсберг-Лёвенберг. 2.02.1284 они собрались на совет с целью определить, кому из них участвовать в борьбе за наследство.
Зигфрид фон Вестербург, архиепископ Кёльна, являясь не только высокопоставленной духовной особой, но и курфюрстом и сеньором Кёльна, не смирился с вторжением брабантцев. Райнальд фон Гельдерн, осознавая неспособность состязаться с Жаном Брабантским в силовом решении конфликта, спустя неделю создал военную коалицию, заключив союз с кельнским архиепископом. Тот пожаловал Райнальда Вассенбергом, который раньше принадлежал герцогам Лимбургским.
Графства Берг и Марк должны были сражаться на стороне архиепископа, являвшемуся герцогом Вестфалии. Но граф Эбергард фон дер Марк предпочел, воспользоваться притязаниями Адольфа фон Берга, чтобы сбросить свою зависимость от сюзерена. Таким образом он выступил против архиепископа на стороне Адольфа фон Берга.
Рыцарство Лимбурга раскололось: сенешаль Лимбурга, Куно фон Лонтцен, и его сторонники выступили на стороне Райнальда. Генрих фон Мульрепас из Гейленкирхена, который ранее был смещен Райнальдом с должности сенешаля, и его родственники из Виттема встали на сторону Жана Брабантского.
С сентября 1283 и до июня 1288 конфликт ограничивался отдельными набегами и стычками. В мае 1288 граф Генрих фон Люксембург выдвинулся в сторону Кёльна. В конце мая он соединился с графом фон Гельдерном и своими сторонниками под Фалькенбургом, где начал обсуждать дальнейшие шаги. В итоге, граф фон Гельдерн предпочел получить 40 тыс. марок в брабантских динарах в обмен на отказ от всех прав и притязаний на герцогство в пользу Генриха и Вальрама фон Люксембург.
В то же время в Брюле состоялись переговоры между Жаном Брабантским, графами Эбергардом фон дер Марком, Адольфом фон Бергом и Вальрамом фон Юлихом, на котором был создан альянс, первой целью которого стало уничтожение принадлежавшего архиепископу замка Ворринген. С 29 мая по 5 июня Ворринген находился в кольце осады, при этом поддержку войскам Брабанта осуществлял отряд жителей Кёльна.
Тем временем противники Жана Брабантского — граф Люксембурга, архиепископ Зигфрид фон Вестербург и их сторонники — съехались в Нойсе и двинулись к Браувейлеру, где в ночь накануне решающей битвы разбили лагерь.
5 июня, рано утром после церковной службы и исповеди, архиепископ Зигфрид фон Вестербург снялся с лагеря под Браувейлером и с войском двинулся к Воррингену, расположенному примерно в 12 км. Жан Брабантский, получив данные о неприятеле, покинул стоянку под Воррингеном и перенёс командный пункт на возвышенность к югу от Воррингер-Брухс.
Архиепископ с войсками подступил туда около 11:00, его воины построились к западу от Фюлингена. Войска из Люксембурга заняли позиции в центре прямо перед отрядами из Брабанта. Сам архиепископ с верными ему отрядами из Кёльна был на правом крыле — напротив графов Адольфа фон Берга и Эбергарда фон дер Марка с городским кёльнским ополчением и собственными крестьянами. Герцог фон Гельдерн разместился на левом фланге против конницы из Юлиха, всадников графа фон Лооца и брабантской пехоты.
В начале битвы архиепископским войскам удалось обратить в бегство бергскую и кёльнскую пехоту. Но при этом отряды архиепископа сломали свой строй.
В центре битвы, где брабантцы сражались с люксембургцами, перевеса не было ни у одной из сторон.
Около 15:00 в атаку на правый фланг войска архиепископа пошли рыцари и пехота графов фон Берга и фон дер Марка вместе с кёльнской знатью и ополчением. Пехота Берга смогла добраться до повозки со знаменем архиепископа. Им удалось заставить архиепископа предложить герцогу Брабантскому свою капитуляцию.
На левом крыле Райнальд фон Гельдерн попытался скрыться с поля боя, но попал в плен к герцогу Брабантскому. Вальраму фон Фалькенбургу удалось последним из вассалов архиепископа покинуть поле боя. Около 17:00 битва была окончена.
В битве погибли до 1100 воинов архиепископа, а также Вальрам фон Люксембург-Линьи, Генрих фон Люксембург и два его брата — целое поколение Люксембургского дома.
Архиепископ Зигфрид фон Вестербург оказался пленником графа фон Берга. Только после подписания 19.05.1289 мирного договора он получил свободу. До тех пор функции архиепископа Кёльна осуществлял настоятель Кёльнского собора Конрад фон Берг — брат Адольфа фон Берга.
Архиепископ согласился выплатить 12 тыс. марок (до 3 тонн серебра), уничтожить Ворринген и несколько других замков. Кроме того Адольф фон Берг вернул себе право чеканить собственную монету, чего был лишён архиепископом с 1279.
14.08.1288 Адольф фон Берг даровал Дюссельдорфу статус города. Усиливая позиции города, граф основал в нём монастырь. В 1322 графы фон Берг повысили до городского статуса также и Мюльгейм.
В Вестфалии союзники взяли крепости Изенберг, Фольмарштейн, Лимбург-ан-дер-Ленне, Раффенберг и города Менден, Фюрстенберг и Верль и в значительной части срыли их укрепления. Вальрам фон Юлих привлёк на помощь кёльнских жителей и с ними вместе овладел Цюльпихом. Все происходившие после битвы события влекли за собой расширение земель графов фон Берг и фон дер Марк.
После освобождения архиепископ Зигфрид фон Вестербург обратился к Папе за разрешением от клятв, данных под давлением в период нахождения в плену. С точки зрения Церкви, архиепископ получал право не признавать заключенного договора и принятых на себя обязательств, но в глазах феодалов ситуация выглядела по-другому. Процесс, затеянный Зигфридом против Кёльна и папский интердикт не помогли, и Кёльн фактически получил статуса имперского города, хотя "де юре" это состоялось спустя 200 лет. Поэтому архиепископ перенёс свою резиденцию в Бонн.
1.09.1292 новоизбранный король Адольф I Нассауский официально пожаловал Жану I Брабантскому герцогство Лимбург. Внешним знаком закрепления власти герцога Брабанта над Лимбургом стало добавление лимбургского льва к гербу Брабанта, но это произошло уже во время правления Жана II.