После битвы на Марице (26.09.1371) османы расширили круг своих вассалов, им подчинились города на Эгейском побережье и важные транспортные пути. В 1383 они приблизились к Салоникам, захватив Серре и окрестные области. Османы наладили контакты с Венецией и Генуей, враждовавшими друг с другом из-за влияния над остатками некогда мощной Византии.
В этот период турки сформировали стратегию своей экспансии. Они охотно участвовали в междоусобицах христианских правителей, подчиняя себе тех, кому ранее обещали помогать. В качестве повода они обычно использовали смерть местного правителя или усобицы в его семье.
На землях князя Лазаря Хребеляновича турки появились ещё в 1381, когда княжеский воевода Цреп разбил их на Дубравнице близ Парачина. В 1386 османы предприняли гораздо более серьёзное вторжение. Их армию возглавлял сам Мурад, который дошёл до Плочника в Топлице. Во время этого похода турки атаковали монастырь Грачаница, где сгорела внутренняя башня, хранившая ценные рукописи и книги.
В августе 1388, воспользовавшись враждой боснийского короля Твртко с Балшичами, турецкое войско под предводительством Шахина вторглось в пределы Билечи, но было разбито. Постепенно османы сжимали кольцо вокруг Сербии. В это время из-за внутреннего конфликта в Венгрии Лазарь Хребелянович и его зять Вук Бранкович фактически оказались отрезанными от христианских земель.
В начале лета 1389 года турецкий султан Мурад начал поход на Сербию. В составе его войска помимо турок были отряды вассалов и наёмники. Численность турецких войск, по некоторым данным, составляла от 27 до 40 тыс. человек. Среди них было от 2 до 5 тыс. янычар и 2,5 тыс. всадников личной гвардии султана. Помимо султана и его сыновей в войске находились известные турецкие полководцы того времени — Эвренос, Шахин, Али-паша.
Через земли своих вассалов в Македонии султан вышел на Косово поле, которое было перекрёстком важных путей и открывало туркам несколько маршрутов для движения вглубь сербских земель.
Узнав о приближении Мурада, князья Лазарь и Вук Бранкович собрали армию. На помощь им пришёл крупный отряд воеводы Влатко Вуковича, посланный боснийским королём Твртко I. С ним же пришёл отряд рыцарей-госпитальеров. Общая численность армии Лазаря насчитывала от 12 до 33 тыс. воинов.
Армия союзников во многом уступала турецкой. У неё не было центрального командования, она была разделена между тремя главными командирами — Лазарем, Вуком Бранковичем и Влатко Вуковичем. Также сербское войско было несбалансированным по своему составу. Его основную часть составляла тяжёлая кавалерия в латах, достаточно слабо прикрытая пехотой. Их военный опыт в основном основывался на столкновениях между самими сербскими феодалами. В то же время турецкая армия имела богатый военный опыт, который увеличивался на протяжении почти 30 лет победоносных войн.
Битва произошла 15.06.1389 вблизи современного города Приштина в Косове. Султан Мурад возглавил центр своего войска, флангами командовали его сыновья Баязид I (правый) и Якуб (левый). Перед основными силами османского войска в линию выстроились около 1000 лучников, позади располагались азапы и акынджи, а в центре турецкого построения — янычары. Там же находился Мурад со своей охраной. Небольшой отряд был выделен для прикрытия обоза.
Центром сербской армии командовал сам князь Лазарь, Вук Бранкович командовал правым флангом, Влатко Вукович — левым. По всему фронту сербской армии расположилась тяжёлая конница, на флангах — конные лучники. За ними располагались отряды пехоты.
Битва началась с обстрела турецкими лучниками сербских позиций и атаки сербской тяжёлой конницы, клином врезавшейся в турецкие позиции. Прорвав левый фланг османов, сербы не добились успеха в центре и на правом фланге турок. Тем не менее левое крыло турецкой армии под командованием Якуба понесло тяжёлые потери. Вскоре лёгкая турецкая кавалерия и пехота контратаковали закованных в броню сербских всадников и опрокинули их.
Сербским воинам удалось добиться определённого успеха и в центре, несколько оттеснив турок. Однако на правом фланге Баязид I перешёл в контратаку, оттеснив сербов и ударив по их пехоте. Постепенно оборона сербской пехоты была прорвана, и она начала отступать. Вук Бранкович, стремясь спасти остатки войск, покинул поле битвы. Позднее народная молва обвинила его в предательстве. Вслед за ним с поля боя ушли и остатки отрядов Влатко Вуковича и князя Лазаря. Сам Лазарь раненый попал в плен в ходе боя и был казнён в тот же день.
Султан был убит ещё в начале боя. По некоторым данным, его убил сербский князь Милош Обилич, который, выдав себя за перебежчика, проник в шатёр султана и заколол того ножом, после чего был убит султанской охраной. После гибели султана турецкое войско возглавил его сын Баязид I. Узнав о гибели отца, он послал вестника к старшему брату Якубу, который ещё не знал о случившемся. Баязид передал Якубу, что их отец Мурад отдал им новые приказы. Когда Якуб прибыл к Баязиду, он был задушен. Таким образом, Баязид стал единственным наследником Мурада и возглавил османское государство.
Турецкое войско после битвы оставило Косово поле и двинулось на восток, так как новый султан Баязид опасался за свою власть и стремился укрепить своё влияние. Вук Бранкович, владевший территорией, где произошло сражение, остался у власти и не сразу покорился туркам.
Гибель обоих правителей и факт того, что Баязид не остался в Сербии, дабы использовать победу своего войска, вызвали дискуссии о том, насколько убедительной была турецкая победа и одержала ли победу вообще какая-либо из сторон. На протяжении нескольких месяцев после битвы в соседних странах не было известно, кто же победил.
Однако в Сербии сразу поняли значение и возможные последствия битвы. В бою погиб не только князь Лазарь, оставивший наследником малолетнего сына Стефана. Погибло почти всё дворянство, велики были потери и среди простых воинов. В стране быстро возобладало мнение, что для отпора новому турецкому или каком-либо другому вторжению не хватит сил.
Косовская битва играет важную роль в сербском национальном самосознании, истории и фольклоре. Возник целый цикл народных песен со множеством живописных деталей, которые формируют комплекс положительных, отрицательных и трагических героев сербской национальной истории. Легенды о битве вплоть до XX века служили, с одной стороны, для призыва к героическим подвигам и самопожертвованию, а с другой — для осуждения предательства. Лазарь Хребелянович и Милош Обилич почитаются православной Церковью как святые.