Родился ок. 1050. Старший сын Всеслава Брячиславича.

Давыд унаследовал отцовский стол в 1101 и в том же возглавлял полоцкое войско в походе на половцев. В 1103 он вместе с Владимиром Мономахом участвовал в разгроме половцев близ урочища Сутень.

В 1104 Давыд с Мономашичами осаждал своего брата Глеба Всеславича в Минске, а в 1106 вместе с братьями ходил на Зимеголу (Семигалию).

В 1127 великий князь Киевский Мстислав Владимирович двинул на полоцких князей большие силы. Полочане, чтобы избежать разорения, сами выгнали от себя Давыда, вместо которого Мстислав посадил его брата Рогволода.

Однако в 1128 Рогволод умер и в Полоцке снова вокняжился Давыд. Во время нового похода в 1129 Мстислав взял в плен Давыда и ещё двух оставшихся Всеславичей (Святослава и Ростислава) и в 1130 выслал их в Константинополь. Полоцкое княжество Мстислав отдал своему сыну — Изяславу.