Родился 5.08.1490. Младший сын великого князя Московского Иоанна III Васильевича и Софьи Фоминишны Палеолог, племянницы последнего византийского имп. Константина XII.

По духовной грамоте Иоанна III Андрей получил в удел Старицу и Волок Ламский. С великим князем Василием III Андрей жил в мире и согласии, но, как и другие братья, не имел права жениться, пока у Василия III не родится наследник. В итоге Андрей Иванович обзавёлся семьей только в 43 года. В том же 1533 родился его первенец Владимир, а через месяц скончался Василий III.

Выдержав положенный сорокадневный срок траура, Андрей Иванович обратился к вдове Елене Глинской с просьбой о расширении владений. Получив отказ, Андрей обиделся и удалился в свою Старицу, безвылазно просидев там три года и построив Успенский собор.

Тем временем Елене Глинской продолжали доносить о неудовольствии, выказываемом Андреем Старицким, и о его намерении бежать в Литву. Глинская в очередной раз пригласила Андрея в Москву якобы для совещания перед походом на Казань, но тот не соглашался ехать. Тогда Глинская двинула на Старицу полки, и 2.05.1536 Андрей срочно бежал в Новгород.

За ним вдогонку бросился фаворит Глинской, Иван Овчина-Телепнев-Оболенский. Он настиг Андрея уже в новгородской земле и, вступив в переговоры, убедил явиться в Москву. Там старицкого князя поначалу приняли ласково, но на третий день схватили и бросили в тюрьму. Вместе с ним были арестованы его жена, сын Владимир (1533-1569) и бояре.

После полугода, проведенного в заключении, Андрей Иванович умер 10.12.1536.